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8.5用描述函数法分析非线性系统（2）
2、自激振荡的分析与计算
Im
图1所示系统中存在2个
周期运动：a点和b点。Re
0
也就是有两个自振点。b
-1/N(A)
问题是：
a
a点是稳定的自振点还是
G(jω)
b点？或者两点都是？又
或者两点都不是？图1具有自激振荡的非线性系统
判断稳定自振点的简易方法：
稳定不稳
◆被包围的区域看成是不稳定区Im定区
区域；
a点Re
◆不被包围的区域看成是稳定稳定0
区域；-1/N(A)a
◆交点处的-1/N(A)曲线沿着b
-1/N(A)b点不
A增大的方向由不稳定区进入稳定
G(jω)
稳定区，则该交点为稳定的
周期运动，反之则不是。图2判断自振点是否稳定的示意图
说明
◆稳定的自激振荡，振幅和频率是确定的，并可以
测量得到：由G(jω)曲线在交点的ω决定频率，而由
负倒描述函数-1/N(A)曲线在交点的A值决定振幅。
◆不稳定的自激振荡，由于实际系统不可避免地存在
扰动，所以这种自激振荡不可能持续，仅是理论上的
临时周期运动，在实际系统中是测量不到的。
用描述函数分析非线性系统的步骤
1）根据非线性特性，求出其描述函数N(A)及负倒描述函数
-1/N(A)的表达式；
2）根据-1/N(A)表达式，对A由小到大连续取值，并在复平
面上画出-1/N(A)曲线；
3）根据线性部分G(s)的表达式，在同一个复平面上画出当
ω从0→∞时G(jω)曲线；
4）根据两曲线在复平面上的情况，判别系统是否稳定，是
否存在稳定的自振点。若存在，计算其振幅和频率。
例题：具有饱和非线性的控制系统如图3所示。
K
s(0.1s)(0.2s1)
图3非线性控制系统结构图
1）当K=15时，判断自振荡的性质，求出自振点的
振幅A及频率；
0
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