机械手设计项目说明指导书.docVIP

机

械

专

业

课

程

设

计

指引教师：

设计者：学号：

专业班级：设计题目：搬运机械手

完毕时间：07月02日

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、 设计任务 1

1.1设计任务简介 1

1.1.1课程设计目 1

1.1.2课程设计内容 1

1.1.3课程设计规定 1

1.1.4课程设计详细任务 2

1.1.5研究机械手意义 2

1.2设计任务明细 3

1.2.1总体方案设计 3

1.2.2机械系统设计 3

二、总体方案设计 3

2.1驱动系统 3

2.2执行机构 4

2.3控制系统 4

3.1机械传动装置构成及原理 5

机械手机械传动装置示意图如下 5

3.2滚珠丝杠简介与特点 6

3.3滚珠丝杠设计及选型 6

3.3.1螺旋类型及种类 6

3.3.2初始条件 7

3.3.3.滚珠丝杠副构成及重要尺寸 7

3.3.4计算过程 7

3.3.5滚珠丝杠最小轴经校核 9

3.4电机选型及联轴器选型 9

3.4.1电机选型 9

3.4.2联轴器选取 9

3.5键选取与校核 10

3.5轴承选型与校核 10

3.5.1轴承选型 10

3.5.2轴承校核 11

3.6重要联接部位螺栓校核 12

3.7轴承座、机架、导向柱、底座等基本构件构造设计 13

四、电气控制系统设计 15

4.1控制系统基本构成 15

4.2电气元件选型 15

4.2.1可编程序控制器选取 15

4.2.2步进电机驱动器选取 16

4.2.3步进电机选取与控制 16

4.3电气控制电路设计 18

4.4控制程序设计 18

4.4.1机械手搬运流程图 18

4.4.2输入/输出地址分派 19

4.4.3机械手位移控制程序 19

4.4.4搬运机械手搬运程序设计 22

五、课程设计总结 30

六、参照文献 30

设计任务

1.1设计任务简介

1.1.1课程设计目

通过课程设计培养学生综合运用所学知识和能力、提高分析和解决实际问题能力一种重要环节，专业课程设计时建立专业基本课程和专业方向课基本上，是学生依照所学课程进行工程基本训练，课程设计目在于：

1、培养学生综合运用所学基本理论和专业知识，独立进行机电控制系统

产品初步设计工作，并结合设计或实验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。

2、培养学生搜索、阅读和综合分析参照资料，运用各种原则和工具书籍一集编写技术文献能力、提高计算、绘图等基本能力。

3、培养学生掌握机电产品设计一半程序和办法，进行工程师基本素质训练。

4、树立对的设计思想及严肃认真工作作风。

1.1.2课程设计内容

专业课程设计内容为机电控制系统（典型机电产品）设计，其内容涉及机械传动机构和其电气控制系统设计，基本内容如下：

1、总体方案设计：依照课程设计任务规定，在收集、归纳、分析材料基本上，明确系统重要功能，拟定实现系统重要功能原理方案。针对详细原理方案进行总体设计，给出机电系统工作示意图一张。

2、机械传动系统设计：通过对动力和传动参数选取计算，设计机械传动系统，完毕机械传动系统装配图一张。

3、电气控制系统设计：依照控制功能规定，完毕电气控制设计，给出电气控制电路原理图一张。

1.1.3课程设计规定

课程设计成果最后集中体当前课程设计阐明书和所绘设计图纸上，量化规定如下：

1、每位同窗采用不同方案独立完毕；

2、每位同窗独立完毕课程设计阐明书一份，A4纸30页左右，计算机打印并提交电子稿；

3、每位同窗应完毕设计图纸不少于三张，计算机绘图并提交电子稿。

1.1.4课程设计详细任务

1、题目：直角坐标系搬运机械手

2、方案选取：

电机驱动方式：步进电机

机械传动方式：螺旋丝杠

电气控制方式：PLC控制

功能控制规定：位置控制，速度控制

3、重要设计参数：

移动负载质量：100kg

工作行程：第一段行程400mm，第二段行程100mm

移动速度控制：第一段行程速度为0.2m/s,第二段行程速度为0.1m/s

1.1.5研究机械手意义

随着当代工业技术不断发展，工业自动化技术也越来越高，生产工况也有趋于恶劣态势，这对一线工人操作技能提出了更高规定，同步操作工人工作安全也受到了相应威胁。工人工作环境和工作内容也规定抱负化和简朴化，对于某些往复工作由机械手远程控制或自动完毕显得非常重要。这样可以避免某些人不能接触物质对人体导致伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。

在机械制造业