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线性控制系统分析实验报告

动力学系统分析是一个交叉学科领域，涉及物理学、数学和控制等领域。混沌作

为动力学系统的一个特例，从20世纪60年代开始逐渐被人们深入认识。作为

确定性系统中表现出的类随机行为，人们一度认为混沌是不可控制的，直到1990

年混沌的微扰控制（OGY）方法被提出，混沌控制和利用的研究才开始迅速发

展。混沌控制方法的研究成为交叉学科的一个研究热点，各种相关的混沌控制方

法相继提出，包括延迟反馈混沌控制方法、线性反馈混沌控制方法等。由于具有

宽频谱、对参数和初值敏感等特性，混沌引起了通信、优化等领域的研究人员的

兴趣，他们先后提出：混沌用于保密通信提高保密性；混沌用于寻优避免局部极

小；混沌用于开关变换器降低特定频率的电磁干扰峰值；混沌用于振动压实使不

同颗粒产生共振提高压实度；混沌用于液体搅拌和能量交换提高效率等。2000

年，在非混沌离散系统中，人为产生混沌的方法被提出，正式开启了混沌反控制，

或者混沌化控制研究。对于连续系统的混沌反控制方法，陈关荣教授及其合作者

最先提出了状态延迟加正弦变换（本书中称为非线性延迟反馈控制方法）产生混

沌，并对其进行详细的理论分析和电路实验。

延迟与混沌

延迟是指事物相对原状态时间上的滞后，存在于诸多实际系统中，如控制系统中

反馈信号的传输延迟、网络传输数据包的延迟、管道传输流体的延迟等。动态系

统中，状态延迟反馈会对系统的动态行为产生复杂的影响。混沌是指确定性系统

表现出的对初值极度敏感的有界非周期运动状态。混沌普遍存在于自然界，如天

体力学中的三体混沌现象，天气预报、化学反应等系统中出现的混沌现象。混沌

现象是传统线性系统认识论中无法解释的现象，因此，普遍存在的混沌现象的研

究对人们认识和理解自然界的很多现象具有重要意义。延迟与混沌相联系的典型

系统是M-G系统。已经证明，在常微分方程描述的动态系统中产生混沌的条件

是系统阶次大于2，而对于具有延迟的系统，一阶延迟微分方程中也能产生混沌。

值得关注的是，在常微分方程描述的混沌系统中引入状态的线性延迟反馈可以消

除混沌。因此，延迟与混沌的相互作用成为一个有趣的研究课题。本书侧重于研

究线性延迟反馈系统中混沌产生机理的分析和产生混沌的应用，其基础是线性延

迟反馈控制系统的动力学分析，其中部分研究结果，尤其是对于参数分岔的研究，

对利用线性延迟反馈抑制混沌（即混沌控制）具有指导意义。

混沌控制和混沌反控制

人们对混沌的研究已有近60年的历史，混沌的研究重点已从解释其产生机理向

控制混沌和利用混沌现象转变。过去的20多年中，混沌控制得到了广泛的研究。

混沌控制，即消除混沌对动力学系统的消极影响。相反地，混沌反控制是指在需

要利用混沌的场合，加强混沌或产生混沌。混沌特性能够反映系统的重要动力学

特点，如分岔、宽频谱等，因此混沌反控制使系统更具灵活性。传统的方法以丧

失灵活性为代价消除混沌，事实上，在有些情况下这样做是没有必要的。例如，

在空间探测器导航中，利用混沌对初值的高度敏感性，可以用较小的控制量达到

期望的控制目标；通过推迟混沌系统的分岔点，可以提高机床和喷气发动机的安

全运行能力；混沌能够提高人工神经网络的性能，提高信号和图像传输中的编码

效率；在液体混合过程中，利用混沌水平对流能够获得更高效的热交换；混沌压

路机和混沌研磨机可以提高工程效率；混沌弱信号检测可用于故障信息诊断；混

沌可降低开关变换器的电磁干扰，掩盖潜艇的噪声，构造Hash函数进行信息完

整性检测和数字签名，提高雷达图像的分辨率等；混沌同步可以提高压实效率；

混沌广泛应用于生物医学和保密通信中等。混沌现象的广泛应用激发了学者对混

沌反控制研究的兴趣，人们深信，对混沌控制和混沌反控制的深入研究将对未来

的科学技术产生深远影响。

利用线性延迟和非线性延迟产生混沌

通过线性延迟反馈方法可以实现混沌控制，一般通过试凑参数将混沌控制到能够

稳定若干周期轨道。这种方法可以实现混沌控制的机理，仍然是需要研究的问题。

对于利用线性延迟反馈方法，实现混沌反控制的研究，以作者所知，文献发表之

前未见报道。线性延迟反馈控制的非线性系统中能够产生混沌现象，这使得人们

关注线性延迟反馈系统动力学特性的研究。在什么情况下线性延迟反馈控制系统

能够产生混沌现象？产生混沌现象的内在机理是什么？产生的混沌现象复杂程

度如何？应用前景如何？从理论上解决这些问题对于混沌研究及其应用具有十

分重要的意义。

本书研究的线性延迟反馈控制不同于非线性延迟反馈控制：