原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
第40卷第9期计算机仿真2023年9月
文章编号：1006-9348(2023)09-0001-06
无人飞艇纵向L1自适应控制
黄金，陈纪肠12，霍江航，马晓静1
（1.山东大学海洋研究院，山东青岛266200；
2.山东正中信息技术股份有限公司，山东济南250014)
摘要：针对无人飞艇纵向控制中外部扰动和模型参数摄动的问题，提出了一种基于L1自适应纵向控制的设计方法。首先建
立基于飞艇受力的飞行运动学模型，然后以该模型作为被控对象，设计了一种L1自适应状态反馈控制器，搭建了无人飞艇
的俯仰及高度控制回路。在两个控制回路中分别给定不同类型的输人信号并加人干扰，将其与传统PID控制效果进行对
比；同时考虑到模型不确定性，改变被控模型参数，分析了飞艇参数变化对控制系统的影响。仿真结果表明，在外界干扰和
参数摄动下，无人飞艇均可以实现稳定。证明了L1自适应控制器抗扰效果良好，具有很好的鲁棒性。
关键词：无人飞艇；纵向控制；自适应；鲁棒性
中图分类号：TP273文献标识码：B
LongitudinalAdaptiveControlofUnmannedAirship
HUANGJin,CHENJi-yang-2,HUOJiang-hang,MAXiao-jing
(1.InstituteofMarineScienceandTechnology,ShandongUniversity,QingdaoShandong266200,China;
2.ShandongZhengzhongInformationTechnologyCo.,Ltd,JinanShandong250014,China)
ABSTRACT:Aimingattheproblemofexternaldisturbanceandmodelparameterperturbationinthelongitudinal
controlofunmannedairship,adesignmethodbasedonL1adaptivelongitudinalcontrolisproposedinthispaper.
Firstly,theflightkinematicsmodelbasedontheforceoftheairshipwasestablished,andthentakingthemodelasthe
controlledobject,anL1adaptivestatefeedbackcontrollerwasdesigned,andthepitchandaltitudecontrolloopsofthe
unmannedairshipwerebuilt.Differenttypesofinputsignalsweregiveninthetwocontrolloops,andinterferencewas
addedtocomparetheeffectwiththetraditionalPIDcontrol.Atthesametime,consideringthemodeluncertainty,the
controlledmodelparameterswerechanged,andtheinfluenceofairshipparametersonthecontrolsystemwas
analyzed.Thesimulationresultsshowthattheunmannedairshipcanachievestability
文档评论（0）