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第5章计算机控制系统的离散化设计

课程名称：

计算机控制技术

AnalysisandDesignofDigitalControlSystems

授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院

测控系：王爽心，陈广华，齐红元

第5章计算机控制系统的离散化设计

第五章

计算机控制系统的离散化设计

DiscreteDesignofDigitalControlSystems

王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn

SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,

BJTU

第5章计算机控制系统的离散化设计

本章主要内容

•数字控制器的离散化设计方法

•最少拍计算机控制系统的设计

•无纹波最少拍计算机控制系统的设计

•误差平方和最小系统的设计

•在扰动作用下计算机控制系统的设计

第5章计算机控制系统的离散化设计

本课主要内容

•误差平方和最小系统的设计

-本课教学目的：

掌握最少拍控制器的改进方法－平方和最小系统的设计方法，

了解系统的条件限制。

-本课关键：

通过例题理解概念。

第5章计算机控制系统的离散化设计

第四节Unit4

误差平方和最小系统的设计

DesignAccordingtotheminimumoftheSumforErrorSquare

第5章计算机控制系统的离散化设计

5-4-1误差平方和最小系统的设计

设计思想

设计目标：误差的平方和最小。



J[e(kT)]2min

k0

设计思想：

先在典型输入信号作用下，设计出最少拍数字调节器，然后，

再引入阻尼因子。

使超调量、调整时间、稳态误差等有所折中。

第5章计算机控制系统的离散化设计

5-4-1误差平方和最小系统的设计

约束条件

W(z)的零点应包含G(z)中全部不稳定极点。

e

W(z)的零点中应包含G(z)在单位圆上或圆外的全部零点。

W(z)与G(z)所含分子中因子z-1的阶数应相同。

误差的平方和最小。

2111

J[e(kT)]2jLE(z)E(z)zdzmin

k0

第5章计算机控制系统的离散化设计

5-4-1误差平方和最小系统的设计

希望Z传递函数

-若要首先按单位速度输入进行最少拍系统设计，则

W(z)(1z1)2F(z)

e

-为使系统对单位阶跃输入有很好的适应性，则

12

(1z)F(z)

W(z)

e1cz1

其中，F(z)是待定的不含因子(1-z-1)的关于z-1的有理分式或有限项多项式，c为阻尼

因子，0c1。

第5章计算机控制系统的离散化设计

5-4-2例题

例3设G(s)10，T=0.2s。

0

s(0.1s1)(0.05s1)

试确定数字控制器D(z)，使系统在单位阶跃信号和单位速度

信号作用