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ABB机器人培训教案
件。
二、机器人线路介绍
6400、6600机器人硬件线路介绍,练习机器人电柜器件的拆装。
三、机器人各种应用指令的介绍:
直线、转轴运动
例:MoveJ/LP1,V200,Z30,TOOL1
L-直线运动
J-转轴运动
P1-目标位置,数据类型:ROBOTARGET
V200-运行速度,单位:MM/S,数据类型:SPEEDATA
Z30-转弯区尺寸,单位:MM,数据类型:ZONEDATA
TOOL1-工具中心点(TCP),数据类型:TOOLDATA
C-圆周运动
例:MoveC_P1,P2,V100,Z50,TOOL2
C-圆周运动
P1-中间位置,数据类型:ROBOTARGET
P2-目标位置,数据类型:ROBOTARGET
V100-运行速度,单位:MM/S,数据类型:SPEEDATA
Z50-转弯区尺寸,单位:MM,数据类型:ZONEDATA
TOOL1-工具中心点(TCP),数据类型:TOOLDATA
函数OFFS()
例:MoveLOFFS(P1,100,50,0)V100,Z30,TOOL1
将光标移至目标点,按回车键,进入选择窗口,在功能键上选择FUNC,采用切换键选择所用函数OFFS()
OFFS(P1,100,50,0)代表一个距离P1点X轴偏差100,Y轴偏差50,Z轴偏差为0的点,函数OFFS()的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。
MOVEABSJ-绝对转轴运动
MOVEABSJJPOS1,V100,Z10,TOOL1
ABSJ-转轴运动
JPOS1-目标位置,数据类型:JOINTTARGET
输出信号指令:SET,RESET,PULSEDO
例:SETDO1;
DO1-输出信号名,将一个输出信号赋值为1,在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。
例:RESETDO1;
将一个输出信号赋值为0,在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V电压。
例:PULSEDODO1
输出一个脉冲信号,脉冲长度为0。2秒
程序运行停止指令-STOP
机器人在当前指令行停止运行,属于机器人软停止指令,可以直接在下一句指令行启动机器人
程序运行停止指令-EXIT
属于机器人软停止指令,机器人在当前指令行停止运行,并且复位运行整个程序,将程序运行指针移至主程序第一行,机器人程序必须从头开始执行。
负载定义指令-GRIPLOAD
GRIPLOADLOAD0;
LOAD0-机器人负载数据,设置机器人当前负载。
焊接指令:
Soudesre56536,i56536,v_norm,Out_Pinc1,obj_T53_op13
涂胶指令:
Action_PassageCHANGE_CODE,1,2,[[-663.15,532.52,549.02],[0.651512,-0.392672,0.26238,0.593716],[-1,-2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],5,v_norm,z_larg,Out_Pist1,Obj_120047;1:工艺号;2:胶段号;5:提前量(距离)
Action_PassageDEBUT_CORDON,1,1,D_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;
Action_PassageFIN_CORDON,1,1,F_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;
Action_PassageFIN_CORDON,1,3,F_90864,5\DernierCordon,V_cordon40,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047
练习在机器人上定义负载重量,编程对所学指令的熟悉。Zone和fine的区别:轨迹不一样,速度不一样,提前量不一样
四、机器人和PLC的信号交换
从上图看我们可以发现该岛有1个存储区,2个装配区,5个工作区,见PLC程序中的机器人工作区域的信息交换:(程序范例)
机器人和焊接控制器的信号交换:
五、机器人的系统备份
1、存储程序:
FILE (3、4)SAVEPROGRAMAS UNIT 选择路径HD,BD
2、存储模块:
VIEW (6)MODULE 选择存储器模块 FILE (9、0)SAVEMODULEAS
存储系统参数:
其他窗口 SYSPARAMETER FILE SAVEALLAS 必须
存在一个空
目录下 UNIT NEWDIR 生成默记名为SYSPAR文件表OK
装载系统参数:
其他窗口 SYSPAR
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