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捷联惯性卫星定位组合导航系统的工程实现研究

南京航空航天大学

硕士学位论文

捷联惯性/卫星定位组合导航系统的工程实现研究

姓名:刘建国

申请学位级别:硕士

专业:精密仪器及机械

指导教师:刘建业;袁信

2001.3.1摘要

本文从工程实现和软件仿真两个方面对纯捷联惯性导航系统以及组合导航系统

进行了深入的研究和讨论。论文第一部分研究了如何在原有的儿一捷联航姿系统

的基础上,辅以导航信息,改进成为一个全信息的组合导航系统的工程实现方

法。通过这一部分的研究,提出了一种低成本、中高精度的组合导航系统方案,特

别适合于我国目前惯性技术总体水平还不太高的国家。将使我国导航系统的性能借

助先进的技术,跃上一个新台阶。

“论文后一部分,对软件仿真作了深入的研究,该部分的成果可以用于导航系统的方案设计,检验方案的合理性,并且可以为系统的工程实现确定方向,

提供

有力的工具。该部分给出了一个精确可行的软件仿真体系,包括算法原理、

实

现方案、软件结构和流程等等。最后,针对某型新型无人机的惯导方案,应用

了该

仿真系统,进行了实际的仿真研究,取得了满意的结果。了

关键词:捷联惯性导航系统,组合导航,卡尔曼滤波,全球卫星定位系统,工程实藏软件仿真

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概述

第一章

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引言

?由于不需要引入外界信息

惯性导航系统

便可实现制导与导航,具有自主性和隐蔽性的特点。在各类惯性导航系统中,捷联

?是随着现代数学、现

惯导系统

代控制理论与计算技术的发展,在平台惯导系统的基础上发展起来的新型惯导系统,

被认为是最有发展前途的一种,因此,在众多领域中获得广泛应用。捷联惯导具有

可靠性高,体积小、重量轻、成本低等一系列优点,然而,作为一种惯性导航系统,

它也具有一些惯导系统本身所卮法克服的缺点如误差随时间积累,纯惯导高度通

道发散等,所以,它一股还需要辅助导航系统。

全球卫星定位系统,包括和作为目前最为优秀的无线电导

航系统,具有高精度的三维定位、测速和定时的能力,是一种先进的导航系统,他

们的导航信息具有全天候,洪差不随时问积累,高精度等优点。但对于飞行器的实

时控制,接收机的数据更新率太低,当载体做高机动运动时,接收机不易

捕获和跟踪卫星的载波信号,甚至对已跟踪的信号失锁而停止工作。由于上述不足,

因此目前全球定位系统还只能作为一种辅助的导航设备,而不能作为唯一的导

航设备使用。但因导航定位的高精度和全球性,是一种较为理想的辅助导航系

统,将其和惯性导航系统进行组合自然是比较理想的选择。

和捷联惯导系统进行组合,克服了各自的缺点,取长补短,组合以后的导

航精度高于两个系统单独工作的精度,系统的性能大大改善:对惯导系统可以实现

惯性传感器的校准、惯导系统的空中对准、惯导系统高度通道的稳定等,从而有效

地提高惯导系统地性能和精度;而对全球定位系统,惯导系统的辅助可以提高

其跟踪卫星的能力,提高接收机的动态特性和抗干扰性。另外,/组合系

统可以实现的完整性检测,从而提高系统的可靠性。在工程实现上便于实现

一

体化。总之,/组合导航系统是一种比较理想的导航系统,是目前导航技

术的发展方向。

因此,研究如何提高纯捷联惯导的精度、找到最优的组合方法以及最

有效的工程实现方案,对研制高性能的导航系统来说有着重要意义。本文将从工程

实现以及软件仿真等方面对该问题进行一些研究和讨论。堡壁塑丝里里室堕望垒量塾墨竺兰型塞墨塑茎

一??

.本文的选题背景及依据

本文第一阶段的任务主要是研究如何在原有的捷联航姿系统的基础上实

现/组合导航系统工程样机。

.捷联航姿系统是南京航空航天大学导航研究中心与中国航空工业总公司

厂成功合作的课题,并已经通过了部级鉴定。然而,由于该系统是一个纯捷联

的航姿系统,只能提供姿态的信息,无法满足实时提供位置、速度的要求。因此,

两单位决定在.捷联航姿系统成果的基础上进‘步合作,进行拓展和深入性研

究。主要目标是在.捷联航姿系统软硬件设备的基础上,引入高精度的

导航信息,并且将它与捷联导航结果进行组合,从而实时的输出位置、速度和姿态,

构成一种具有较高性能的全信息导航系统。这种低成本、中高精度的导航系统将特

别适合于我国目前惯性技术总体水平还不太高的国家。这将使我国导航系统的性能

借助先进的技术,跃上一个新台阶,它的低成本决定了它的广阔应用市场。因而

/组合导航【程样机实址研究庄我国具有重要的现实意义和理论价值。本

课题是中国航空工业总公司九五重点课题之一。

在这一