工业机器人应用基础 课件项目六02-寄存器指令的应用.pptx

---工业机器人应用基础寄存器及I/O指令的应用

一、寄存器类型寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”（两值相除后的余数），“DIV”（两值相除后的整数）四则运算和多项式，例如：R[1]=R[2]+R[3]-R[4]。寄存器类型一般寄存器位置寄存器字符串寄存器

二、查看寄存器值1.按Data（资料）键，如图所示；2.按F1TYPE（类型）出现以下内容：Registers：数值寄存器；PositionReg：位置寄存器；

二、查看寄存器值3.移动光标选择数值寄存器，按ENTER（回车）键；4.把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键，；5.把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。

二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1INST键；

二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（3）选择Registers，按ENTER键确认；

二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（4）选择所需要的指令格式,按ENTER键确认；（5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。

三、寄存器指令练习1.程序编程练习请输入以下程序看看是否机器人按图的要求运动。

三、寄存器指令练习

三、寄存器指令练习2.练习步骤（1）创建程序:Test1;（2）进入编辑界面,按F1【INST】键；（3）1至7行：选择