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骨组织状态感知方法的研究进展2024（全文）

骨组织的切割、铣削及钻孔作为骨科手术的重要步骤，不仅需要保证精准

切除目标骨组织，而且也要避免损伤邻近的血管、神经、肌肉等重要解剖

结构。在应用骨科手术机器人之前，骨组织切割操作的安全性主要依赖千

主刀医师的主观感觉及手术经验，存在梢确度低、可重复性差、难以标准

化等问题。此外，主刀医师在手术关键操作过程中需承受较大的生理与精

神压力，这也可能对操作精准性与稳定性造成影响，导致各类并发症的发

生。近年来，骨科机器人的研发与临床转化进展迅猛，已全面参与到骨科

手术的术前规划及术中导航定位、辅助截骨及置钉等众多关键环节中，被

应用千脊柱、关节、创伤及骨肿瘤等众多骨科领域的手术治疗中，展现出

精确、安全的临床应用优势。

目前应用千临床的骨科机器人多采用以影像导航为基础的骨组织状态识

别方案，尽管基千术前影像学资料的三维重建、打印等术前规划以及术中

影像学的导航方案均可在一定程度上提高术中骨组织操作的精准性，但由

千术中待切割的骨组织区域会出现移位、形变，而且切割工具与骨组织的

机械接触、切割过程中的冲洗水流以及出血等情况均可能造成与术前规

划的不同或影响术中导航，从而降低骨组织操作的梢准性，这无形中增加

了邻近解剖结构的损伤风险。

因此，采取有效的术中骨组织状态感知方法，指导并得到机器人进行术中

骨组织操作进程的反馈，保证其精准性与安全性十分必要。本文对影像学

、力学信号、生物电阻抗、声学信息等不同骨组织状态感知方法的研究

进展进行综述，以期为后续骨科机器人的研发与应用提供参考。

一

、基千影像学的骨组织状态感知及局限性

l．基千传统影像学的骨组织状态感知：

术前影像资料是骨科机器人辅助规划理想操作路径的前提，术中影像资料

则是精准实现手术操作的基础，得益千骨组织与血管、肌肉、神经等在影

像学上的差异，可采用C臂机、0臂机及CT影像学导航进行骨组织识别。

研究显示，导航引导下的脊柱椎弓根螺钉置入准确率可达94.5%~99.0%,

显著优千经验丰富的脊柱外科医师徒手置钉的准确率。与传统影像学导航

相比，机器人辅助椎弓根螺钉置入的准确性更高。机器人辅助可以显著减

少医患的放射性曝露，有效保护人体健康。

此外，基千骨组织的各项影像学特征衍生出多种骨组织状态感知策略。

Sunetal提出了一种基千影像学，由U-Net派生网络、灰度再分布及动态

感受野组成的骨组织状态感知方法，该方法可以辅助控制椎板开窗中的骨

组织磨削，避免了脊神经的损伤。Lietal报道了一种基千术前影像的骨钻

孔力学模型，该模型包含拟操作的骨组织形状与材料特性，可以预测骨钻

孔过程中的推力、扭矩和径向力等参数，动物实验结果显示该预测模型与

实际骨钻孔过程中的力学参数相似，可以为机器人辅助骨钻孔操作提供可

靠的力学参数支持。

2．基千增强现实(AR)技术的骨组织状态感知：

在传统影像学方法的基础上，以AR技术为代表的新型影像技术的发展为

一

术中骨组织状态感知提供了个新的思路，其不仅在术前规划、手术培训

等方面取得了满意成果，而且也探索用千术中规划与操作可视化。AR技

术能够将真实术区环境与虚拟影像学信息呈现在同一视野中，可在术中充

分发挥导航优势，同时也提高了骨组织操作的稍准性与安全性。