计算机控制系统第四章+.pptVIP

北京航空航天大学*2.6.2离散系统稳态误差的计算(3)单位加速度信号稳态加速度误差系数对“0”型系统,D(z)G(z)在z=1处无极点,对“I”型系统,D(z)G(z)在z=1处有1个极点,对“II”型系统,D(z)G(z)在z=1处有2个极点,北京航空航天大学*误差系数连续系统离散系统0型系统I型系统0II型系统00离散系统稳态误差2.6.2离散系统稳态误差的计算北京航空航天大学*2.6.2离散系统稳态误差的计算如果不能写出闭环脉冲传递函数，则输入信号不能从系统的动态特性分离出来，从而上述静态误差系数不能被定义。关于稳态误差，应注意以下几个概念：---系统的稳态误差只能在系统稳定的前提下求得。---稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明该系统不能跟踪所输入的信号，或者说，跟踪该信号时将产生无限大的跟踪误差。---上述稳态误差是由系统的构造（如放大系数和积分环节等）及外界输入作用所决定的原理误差。---系统元部件精度仍可能引入稳态误差，计算机控制系统，由于A/D及D/A字长有限，会带来附加的稳态误差。北京航空航天大学*2.6.2离散系统稳态误差的计算2.干扰作用下的离散系统稳态误差系统中的干扰是一种非有用信号，由它引起的输出完全是系统的误差。当指令信号=0时，误差完全由干扰引起：根据终值定理，有：北京航空航天大学*2.6.3采样周期对稳态误差的影响离散系统中采样周期是系统的一个重要参数，故其大小对系统的动态特性及稳定性都有很大的影响。从离散系统的误差系数计算公式看，kv、ka都包含有采样周期。分析表明：对于具有零阶保持器的离散系统，稳态误差的计算结果与T无关，它只与系统的类型、放大系数及输入信号的形式有关。北京航空航天大学*2.7线性离散系统的动态响应分析本节主要内容2.7.1离散系统动态特性指标的提法及限制条件2.7.2离散系统极点零点位置与时间响应的关系2.7.3采样系统动态响应的计算北京航空航天大学*2.7.1离散系统动态特性指标动态特性主要是用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。超调量上升时间峰值时间调节时间图2-38连续系统阶跃响应特性图2-39离散系统阶跃响应—连续系统响应的采样在采样间隔内系统的状态不能被表示出来,不能精确地描述系统的真实特性。只要采样周期选取合适，两个采样值连线可以近似代表采样间隔之间的连续输出值。北京航空航天大学*当离散系统的结构和参数已知时，在输入信号给定的情况下，得到输出量的变换,经过反变换，就能得到系统输出的时间序列。根据过渡过程曲线，可以分析系统的动态特性如、等。2.7线性离散系统的动态响应分析已知离散系统的结构和参数，分析系统的动态响应特性北京航空航天大学*例2-21如下图所示的线性离散系统，输入为单位阶跃序列。试分析系统的过渡过程。（）解：被控对象脉冲传递函数代入已知参数，可得系统闭环脉冲传递函数2.7.1离散系统动态特性指标北京航空航天大学*得到输出时间序列为图2-40离散系统输出时间序列北京航空航天大学*

2.7.2极点零点位置与时间响应的关系与连续系统类似，如已知脉冲传递函数的极点，同样也可估计出它对应的瞬态响应。1.极点位于实轴图2-41z平面极点分布与脉冲响应（实极点）Pi=0的时间响应为发生在k=1时的脉冲，响应的时间最短,在一个采样周期内即结束。北京航空航天大学*2.7.2极点零点位置与时间响应的关系例2-22已知数字滤波器输出响应为z反变换单调收敛，很快衰减为0稳态值为A振幅为±B的等幅振荡脉冲北京航空航天大学*2.7.2极点零点位置与时间响应的关系2.极点为复根Z反变换，对应的瞬态响应为共轭复根对应的脉冲响应是以余弦规律振荡的。振荡频率:振荡幅值与有关北京航空航天大学*2.7.2极点零点位置与时间响应的关系图2-41z平面极点分布与脉冲响应（复极点）极点位置与脉冲响应的变化趋势如图2-41(c)所示.极点越靠近原点，收敛越快.极点的辐角越大，振荡频率越高.图2-41极点位置与脉冲响应的变化趋势北京航空航天大学*2.7.2极点零点位置与时间