智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 3-2完成线控底盘的接入.pptx

《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;汽车底盘技术的发展历程;《智能驾驶计算平台应用技术》;汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，底盘作用是支撑、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶。;智能网联汽车利用传感器感知驾驶人的驾驶意图，并将其变换成电信号传送给控制器，控制器控制执行机构工作，实现汽车的转向、制动、驱动等功能。

汽车底盘控制技术的发展主要分为3个阶段。;在自动驾驶模式下，计算平台接收各环境感知传感器发送的数据，并对数据进行计算后，通过CAN总线发送给整车控制器（VCU），VCU对计算平台发送的数据再次分析处理，通过CAN总线发送给底盘线控系统，进而实现对汽车转向、制动、速度等的控制。;02底盘线控系统工作原理与结构介绍;执行器接入是对接各种车型的底盘和车身，使得智能驾驶软件可以灵活安全地控车，从

而替代驾驶员的手脚。执行器接入分为上行流程和下行流程。;MDC300F提供1个80P低速连接器，即左图中标识接口，此接口提供CANFD/CAN、UART（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步接受发送设备）、GPIO（General-PurposeInput/Output，通用输入输出端口）、PPS（PulsePerSecond，每秒脉冲数）、电源等接口，分别对接车控、毫米波雷达、GPS导航、惯导元件等。;80P低速连接器管脚排序如右图所示，右侧连接器部分，包含P1到P32之间所有管脚，每行管脚按照从右到左排序。左侧连接器部分，包含P33到P80之间所有管脚，每行管脚按照从右到左排序。其中P7、P8、P35、P36、P15和P16可以连接至车载ECU，支持CAN和CANFD总线协议，用于车辆控制，该3个CAN总线在MDC300F无内部终端电阻，具体定义内容见表所示。;1.认识实训硬件设备

鸿鹄S3基于MDC300F智能驾驶计算平台设计，由感知、决策、执行三大模块组成。在镂空设计的车体上，感知模块搭载了激光雷达、单目摄像头、IMU三种传感器；决策模块采用MDC300F智能驾驶计算平台；执行模块主要由滑板化底盘、轮毂电机组成。使用鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台可以快速进行传感器接入、??控底盘的接入和基于ADSF框架进行算法开发等实训。;（a）传感器支架：4颗车规鱼眼180°摄像头、1颗车规窄角90°摄像头、1颗16线激光雷达。

（b）决策中心：工业级4G无线路由器、华为MDC300F、转接盒MTB300、1颗IMU姿态传感器。

（c）四轮毂底盘：电机控制板、电源控制板装载盒、四轮毂电机底盘、电池＋电量检测显示屏。;2.实现步骤

调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的线控底盘，上位机向MDC300F发送控制指令，通过CANFD总线协议控制底盘的运动。

（注：在搭建好编译环境的基础上）

实现步骤：

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