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《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入
Situationintroduction;;全球导航卫星系统(GNSS)与惯性导航单元IMU认知;《智能驾驶计算平台应用技术》;视觉传感器在智能驾驶汽车上的应用是以摄像头形式出现的,一般分为单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头、环视摄像头等。作用主要包括前视、环视、侧视、后视以及内置摄像头。;摄像头是一种被动探测的传感器,其自身不产生探测信号,通过接收外界的光信号并转化为电信号,根据编码协议编码图像信号,通过低电压差分信号(LVDS)传输方式将图像传输至图像处理芯片(ECU),经过图像信号质量处理后,再传递至图像处理单元(GPU),利用深度学习或机器学习算法识别图像中不同层次目标(道路、行人、车辆、障碍物)。目标识别效果依赖于深度学习的样本的类型和数量,因此深度学习目标识别的样本需要不断迭代和更新。;;1.应用
在目标检测方面,摄像头由于其分辨率较高,且能够感知颜色,自动驾驶感知系统主要用其进行周围环境的感知,包括车道线、车辆、交通标志等。
在高精地图采集方面,摄像头采集周围环境的图像,进行环境的感知与建模。;2.安装位置
前视是最主要的车载摄像头,承担了最多的感知功能,有单目/双目/三目的不同配置,侧视同样承担感知功能,环视以360全景成像为主,后视主要用于泊车辅助,而车用摄像头用以驾驶员状态检测。前视会搭配长焦、广角共同使用,其他位置摄像头以广角镜头为主。;激光雷达又称为光学雷达(LightDetectionAndRanging,LiDAR),是一种先进的光学遥感技术;激光雷达按线束划分可分为单线和多线,单线激光雷达只能完成平面扫描,多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达。;激光雷达是由激光发射系统、光电接收系统、信号采集系统等组成。
激光发射器:发射波长在600~1000nm的激光用于探测环境和物体。
扫描与光学部件:用于收集发射点与反射点之间的距离,及反射时间和水平角度。
感光部件:用于检测反射回来光线的强度。;通过三个部件的工作,激光雷达工作时向外发射激光束,根据激光遇到障碍物后的折返时间、强弱程度等,计算目标与自己的相对距离、方位、运动状态及表面光学特性。激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离,这些轮廓信息组成所谓的“点云”并绘制出3D环境地图。;;在目标检测方面,Lidar生成的点云可以很好地探测反射障碍物的远近、大小,甚至表面形状,辅助摄像头检测,有利于障碍物检测准确性的提高。
在高精地图采集方面,激光雷达采集点云信息,进行周围环境的感知与建模。激光雷达采集到的信息是构成高精地图的主要部分。;毫米波是指频率为30~300GHz(波长为1~10mm)的电磁波。毫米波雷达,是工作在毫米波波段(millimeterwave)的雷达,是测量被测物体相对距离、相对速度、方位的高精度传感器。毫米波雷达按探测距离可分为近距离(SRR)、中距离(MRR)和远距离(LRR)三类。;一般分为脉冲方式和调频连续波方式两种。
脉冲方式的测量原理简单,但实际应用中很难实现,因为需要短时间内发射大功率信号脉冲,结构复杂且成本高。而大多数车载毫米波雷达则采用调频连续波方式,这种雷达结构简单,体积小,可以同时得到目标的相对距离和相对速度。车载毫米波雷达通过天线向外发射毫米波,接收目标反射信号,经过后方处理后快速准确地获取汽车车身周围的物理环境信息。;03毫米波雷达认知;1.应用(L1~L4级):毫米波雷达广泛应用于L1-L4级智能驾驶车辆。功能上主要承担主动安全功能以及行车的纵向功能。
2.安装位置:正向毫米波雷达一般布置在车辆中轴线,外露或隐藏在保险杠内部。雷达波束的中心平面要求与路面基本平行,考虑雷达系统误差、结构安装误差、车辆载荷变化后,需保证与路面夹角的最大偏差不超过5°。;超声波传感器是一种运用超声波定位的雷达,通过发射并接收40kHz的超声波,根据时间差算出障碍物距离。主要用于车辆周围近距离的目标检测与测距。由于检测距离比较短,测距精度为1~3cm,通常把它布置在车身的两侧以及后端。;超声波雷达由声波发送器、声波接收器、控制单元、电源等组成。
其工作时超声波发射器向外面某一个方向发射出超声波信号,在发射超声波时刻的同时开始进行计时,超声波通过空气进行传播,传播途中遇到障碍物就会立即反射传播回来,超声波接收器在收到反射波的时刻就立即停止计时。;;1.应用(L1~L4级)
主要用于倒车辅助;泊车位检测;高速横向辅助等相关功能。;2.安装位置
倒车雷达UPA:安装在汽车前后保险杠上。
泊车辅助APA:安装在汽车侧面,用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达,称为自动泊车辅助传感器(AutomaticparkingAssistant,APA)。;;
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