智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 4-1调研分析智能驾驶传感器的解决方案.pptx

《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;全球导航卫星系统（GNSS）与惯性导航单元IMU认知;《智能驾驶计算平台应用技术》;视觉传感器在智能驾驶汽车上的应用是以摄像头形式出现的，一般分为单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头、环视摄像头等。作用主要包括前视、环视、侧视、后视以及内置摄像头。;摄像头是一种被动探测的传感器，其自身不产生探测信号，通过接收外界的光信号并转化为电信号，根据编码协议编码图像信号，通过低电压差分信号（LVDS）传输方式将图像传输至图像处理芯片（ECU），经过图像信号质量处理后，再传递至图像处理单元（GPU），利用深度学习或机器学习算法识别图像中不同层次目标（道路、行人、车辆、障碍物）。目标识别效果依赖于深度学习的样本的类型和数量，因此深度学习目标识别的样本需要不断迭代和更新。;;1.应用

在目标检测方面，摄像头由于其分辨率较高，且能够感知颜色，自动驾驶感知系统主要用其进行周围环境的感知，包括车道线、车辆、交通标志等。

在高精地图采集方面，摄像头采集周围环境的图像，进行环境的感知与建模。;2.安装位置

前视是最主要的车载摄像头，承担了最多的感知功能，有单目/双目/三目的不同配置，侧视同样承担感知功能，环视以360全景成像为主，后视主要用于泊车辅助，而车用摄像头用以驾驶员状态检测。前视会搭配长焦、广角共同使用，其他位置摄像头以广角镜头为主。;激光雷达又称为光学雷达（LightDetectionAndRanging，LiDAR），是一种先进的光学遥感技术；激光雷达按线束划分可分为单线和多线，单线激光雷达只能完成平面扫描，多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达。;激光雷达是由激光发射系统、光电接收系统、信号采集系统等组成。

激光发射器：发射波长在600~1000nm的激光用于探测环境和物体。

扫描与光学部件：用于收集发射点与反射点之间的距离，及反射时间和水平角度。

感光部件：用于检测反射回来光线的强度。;通过三个部件的工作，激光雷达工作时向外发射激光束，根据激光遇到障碍物后的折返时间、强弱程度等，计算目标与自己的相对距离、方位、运动状态及表面光学特性。激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离，这些轮廓信息组成所谓的“点云”并绘制出3D环境地图。;;在目标检测方面，Lidar生成的点云可以很好地探测反射障碍物的远近、大小，甚至表面形状，辅助摄像头检测，有利于障碍物检测准确性的提高。

在高精地图采集方面，激光雷达采集点云信息，进行周围环境的感知与建模。激光雷达采集到的信息是构成高精地图的主要部分。;毫米波是指频率为30～300GHz（波长为1～10mm）的电磁波。毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeterwave）的雷达，是测量被测物体相对距离、相对速度、方位的高精度传感器。毫米波雷达按探测距离可分为近距离（SRR）、中距离（MRR）和远距离（LRR）三类。;一般分为脉冲方式和调频连续波方式两种。

脉冲方式的测量原理简单，但实际应用中很难实现，因为需要短时间内发射大功率信号脉冲，结构复杂且成本高。而大多数车载毫米波雷达则采用调频连续波方式，这种雷达结构简单，体积小，可以同时得到目标的相对距离和相对速度。车载毫米波雷达通过天线向外发射毫米波，接收目标反射信号，经过后方处理后快速准确地获取汽车车身周围的物理环境信息。;03毫米波雷达认知;1.应用（L1~L4级）：毫米波雷达广泛应用于L1-L4级智能驾驶车辆。功能上主要承担主动安全功能以及行车的纵向功能。

2.安装位置：正向毫米波雷达一般布置在车辆中轴线，外露或隐藏在保险杠内部。雷达波束的中心平面要求与路面基本平行，考虑雷达系统误差、结构安装误差、车辆载荷变化后，需保证与路面夹角的最大偏差不超过5°。;超声波传感器是一种运用超声波定位的雷达，通过发射并接收40kHz的超声波，根据时间差算出障碍物距离。主要用于车辆周围近距离的目标检测与测距。由于检测距离比较短，测距精度为1～3cm，通常把它布置在车身的两侧以及后端。;超声波雷达由声波发送器、声波接收器、控制单元、电源等组成。

其工作时超声波发射器向外面某一个方向发射出超声波信号，在发射超声波时刻的同时开始进行计时，超声波通过空气进行传播，传播途中遇到障碍物就会立即反射传播回来，超声波接收器在收到反射波的时刻就立即停止计时。;;1.应用（L1~L4级）

主要用于倒车辅助；泊车位检测；高速横向辅助等相关功能。;2.安装位置

倒车雷达UPA：安装在汽车前后保险杠上。

泊车辅助APA：安装在汽车侧面，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，称为自动泊车辅助传感器（AutomaticparkingAssistant,APA）。;;