智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 4-3完成IMU惯性测量单元传感器的接入.pptx

《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;组合导航传感器接入原理;《智能驾驶计算平台应用技术》;GPS/IMU传感器抽象程序对组合定位传感器原始数据进行坐标转换、单位转换和物理量计算等抽象操作，并通过CM在MDC系统内进行发布主题消息，为定位和融合等自动驾驶业务提供精准的定位信息数据。;02基于MDC300F的IMU传感器接入;在80P低速连接器管脚中，P20和P28管脚接IMU，具体定义内容见下表。;1.Location组合定位框架

IMU接入需要使用到华为自配置ADSF框架提供的Location组合定位框架，包含以下功能：接收底盘发送的数据，接收匹配定位节点发送的数据，接收GNSS抽象发送的数据，接收IMU抽象发送的数据，接收ins抽象发送的数据，接受lidarSlam定位节点发送的数据，接受visualSlam定位节点发送的数据，接受odometry定位节点发送的数据，发送组合定位信息。;本实训主要使用Location组合定位框架的接收IMU抽象发送的数据功能，查看IMU数据。;3.IMU接入步骤

本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的IMU，IMU数据在CAN数据通路上传输，发送给MDC，IMU数据发布频率由具体传感器而定。;Thankyou