现代交流伺服系统 课件 第4章 永磁直线同步电动机伺服系统.pptx

;内容提要

4.1直线电动机的发展和应用

4.2永磁直线同步伺服电动机

4.3永磁直线同步伺服电动机的齿槽定位力及其削弱

4.4永磁直线同步伺服电动机的纹波力及其削弱

4.5直线电机在机床上应用发展缓慢的原因分析;在许多工业领域中，被控机械往往是直线位移形式。然而遗憾的是，直线运动驱动技术没有得到发展，长期以来，不得不借助旋转运动的电机配上机械转换环节，使旋转运动最终变成直线运动。如果有直线驱动器能够直接驱动被控物体作直线运动，可省去运动形式的变换环节，简化传动的复杂性。

以电磁原理工作的直线电机可以提供高功率和大推力，在19世纪20年代，想用直线电动机作为织布机的梭子和列车的动力，但均未获成功。到了20世纪50年代，直线电动机作为电磁泵被用来抽吸液态金属，20世纪60年代以后，由于发展高速运输系统的需要，使直线电机的理论和应用得到快速发展。;对感应式直线电机的研究较早，感应式直线电机结构简单，坚固耐用，适应性强，成本低，制造容易，在各领域首先得以应用。这些应用主要体现以下方面：

（1）工业直线传动

1）传动带：感应式直线电动机的初级固定不动，次级就是传送带本身，所用的材料就是金属带或金属网与橡胶的复合带。这种传送方式兼有矿车与普通皮带运输机的优点，可以提高运输能力，节省投资。;2）传送车：在工业生产中可用直线电动机驱动小车传送工件。为了实现自动化，要求小车能在始点、终点和沿途若干点上准确定位，直线电动机通过调速装置、速度传感器、行程开关或无触点开关的联合作用，能使小车准确定位。

3）行李、货物的存取移动装置。

4）桥式起重机或吊车移动装置。

;（2）电磁泵

由于液态金属具有很高的温度，因此作为电磁泵的感应式直线电动机初级要用耐火材料覆盖，次级就是液态金属。当初级通电后，在液态金属中便产生定向的驱动力，以达到泵送液态金属的目的。液态金属可以是钠、钾、铝、铁等。

（3）工业装置的执行部件

感应式直线电动机可以用于门、窗、阀、开关的自动开闭装置，以及自动剪切生产线的进给驱动装置等。;（4）驱动高速列车

近几十??来，感应式直线电动机在交通方面受到了人们极大重视，有许多技术先进的国家做了许多高速列车试验。在这种应用中，将直线电动机的初级固定在车身上，次级安置于地面，用气垫（或磁垫）使车与地面分离，用直线电动机驱动高速列车，时速可达400~500km/h，这是感应式直线电动机最典型的应用。

（5）其他方面的应用

它还可以用于熔融液态金属的搅拌装置、电锤、车辆冲击试验台的加速装置等，其应用面十分广泛。在军工领域，甚至可能助力航空母舰上飞机的弹射起飞。;上面所列出的应用，都是作为动力转换而用的。这是应用的一个主要方面，随着矢量控制理论的成熟和相应技术的进步，和感应式旋转电机一样，它的应用范围不断扩大，在数控机床上也有使用的。与此同时，还有直线式直流电动机、直线式步进电动机和直线式同步电动机。本章重点介绍的是永磁直线同步电动机，它的许多方面与永磁旋转同步电动机具有相同的性质，本章主要是介绍一下它的特殊问题。;;传统的旋转式永磁同步电机由定子、气隙、转子三部分组成，直线式永磁同步电动机与此相似。不过直线式电机的受电部分-初级绕组嵌放在铁心中，它带着馈电电缆一起作直线运动，称这部分电枢绕组连同铁心一起叫动子，而安放永磁体之处称为次级，是不动的，叫作定子。;在定子的全长的直线行程方向上，一块接一块的交替安放N极、S极永磁体。在动子和定子之间就是气隙，这与旋转式永磁电动机的气隙是一样的。图4-1所示的就是一种单边平板型结构的直线永磁同步伺服电动机，其中?为极距。;通过三相馈电电缆，将三相对称正弦电流引入动子绕组后，同样会在动子与定子气隙中产生气隙磁场。在不考虑铁心两端开断而引起的纵向端部效应时，气隙磁场的分布情况与旋转时的情况相似，既可以看成沿展开的直线方向呈正弦分布。当三相电流随时间而变化时，气隙磁场将按A、B、C的相序沿直线运动，这个原理与旋转电动机相似。

但是二者的气隙磁场还是有差异的：直线电动机的气隙磁场是沿直线方向平移，而不是沿气隙旋转的，将这个平移的磁场称为行波磁场。显然，这个行波磁场的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面的线速度vs（称为同步速度）是一样的。对于永磁直线同步电动机来说，定子上永磁体的励磁磁场与动子形成的行波磁场相互作用便会产生电磁推力，就是说，位于定子磁场中的载流导体（动子）就会受到力的作用，力的方向可按左手定则判定。;?;传统的“旋转电动机+滚珠丝杠”的伺服进给方式中，电动机输出的是旋转运动，要经过联轴器、滚珠丝杠螺母副等一系列中间传动与变换环节以及相应的支撑，才能变成被控对象-溜板或刀架的直线运动。由于中间存在运动形式的变换环节，将会对机床的进给系统存在以下诸多不良后果；

（1）使传动系统的