- 1、本文档共19页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
;内容提要
8.1转矩控制/电流控制、电流控制器
8.2速度控制与速度控制器
8.3位置控制与位置控制器;?; 速度控制器的目标是要使伺服电动机所驱动的负载按着所要求的恒值或任何速度变化规律运动。它是在全运动过程中体现的品质要求,一般来说,速度控制通常采用PI型控制器,构成一个速度无误差控制器,不但可使系统稳定,而且能有足够的稳定裕度。
下图为一些常见的速度控制系统。; 由于电流响应很快,其响应远远大于转子速度响应,因此为了简化速度环的设计,可以把电流闭环视为一个小惯性环节,或当作一个比例因子来看。
通常按伺服系统开环传递函数分母中含有积分环节的个数区分为不同型别的伺服系统。其中,0型系统的稳态精度低,Ⅲ型及以上的系统又很难稳定。为了保证系统的稳定性和较高的稳态精度,根据伺服系统的输入信号,通常可以采用Ⅰ型或Ⅱ型系统。典型Ⅰ型系统的开环传递函数为:
其中,T为电机转子系统的惯性时间常数;K为系统的开环增益。;?; 对于典型的Ⅰ型系统的开环传递函数,包含开环增益K和系统时间常数T两个参数。其中,时间常数T在实际系统中视为被控对象和电机本身所固有的,所以K是唯一待定参数。下面就介绍开环增益K值与系统主要性能之间的关系。
(1)稳态跟随性能与系统的开环增益的关系
系统稳态跟随性能指标,可用不同输入信号作用下的稳态误差大小来表示。Ⅰ型系统在几种典型输入信号的作用下,产生的稳态误差情况如下表8-1所示。
同时可以得出结论:不能将加速度信号输入Ⅰ型伺服系统中。;?;(3)典型Ⅰ型伺服系统抗扰性能指标与参数关系;?;;;;;;;;;
您可能关注的文档
- 现代交流伺服系统 课件 第1章 伺服系统概述.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第2章 交流永磁伺服电动机.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第3章 伺服驱动的负载机械特性.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第4章 永磁直线同步电动机伺服系统.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第5章 交流伺服系统常用传感器.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第6章 交流伺服系统的功率变换电路.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第7章 永磁同步电动机伺服系统的特殊问题.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第9章 PID基本控制及其它控制方法.pptx
- 现代交流伺服系统 课件 第10章 jerk的理论和实际意义.pptx
- 现代交流伺服系统 课后习题及答案 第1章 .docx
- 2023学年诸暨中学高三年级第二学期3月第二次模拟考试(政治)公开课教案教学设计课件资料.docx
- 运动的合成与分解(二)公开课教案教学设计课件资料.pptx
- 近五年浙江省各地图形的翻折(轴对称)原题公开课教案教学设计课件资料.doc
- 如何做教师-2019-11-13-中关村一小相关公开课教案教学设计课件资料.pptx
- 生活中的圆周运动 (水平面)正式版公开课教案教学设计课件资料.pptx
- 专题10 条件概率与全概率公式公开课教案教学设计课件资料.docx
- 金华市东阳市2019学年第二学期期末测试卷公开课教案教学设计课件资料.doc
- 5 琥珀(第二课时)【慕课堂版】公开课教案教学设计课件资料.pptx
- 项目五 打印米老鼠模型公开课教案教学设计课件资料.ppt
- (打印版)9月25日地理周练公开课教案教学设计课件资料.docx
最近下载
- SpaceX内部讲义之系统工程_【机翻中文】资源.pdf
- 《外贸英语函电(第4版)》课后答案 王黎明.docx
- 《快乐的夏天》PPT课件中班故事.pptx
- 软件定义网络(SDN)技术与应用-实训课程标准.doc
- 2024年湖南人力资源和社会保障厅事业单位笔试真题 .pdf
- 低功率超声对藻类生长的影响实验研究市政工程专业论文.docx
- 20230606-海通证券-保险行业海内外保险资金投资分析(上):兼收并蓄,博采众长.pdf
- 20230712-海通证券-保险行业海内外保险资金投资分析(下):兼收并蓄,博采众长.pdf
- Boss Roland逻兰RC-505mkII 乐句循环工作站RC-505mkII 中文用户手册 说明书.pdf
- 数码摄像机-松下-SDR-S9说明书.pdf
文档评论(0)