现代交流伺服系统 课件 第5章 交流伺服系统常用传感器.pptx

第5章交流伺服系统常用传感器

内容提要5.1概述5.2光电编码器5.3旋转变压器5.4光栅5.5压阻式加速度传感器5.6电流传感器交流伺服系统常用传感器1

5.1概述交流伺服系统常用的传感器有系统位置、速度传感器和磁极位置传感器。传感器的分类1）按安装传感器位置分为直接检测和间接检测；2）按检测位移的计算方法分为增量式和绝对式；3）按检测信号的类型分为模拟式和数字式；4）按运动形式分为旋转型和直线型。2

分类方式特点优点缺点安装位置直接检测安装在平移运动机构上检测精度主要取决于检测传感器的精度检测装置与被检测装置的行程等长，限制了伺服的距离，安装复杂间接检测安装在电动机轴的非负载侧简单可靠，无检测长度的限制旋转运动转换成直线运动存在误差，影响检测精度检测位移计算方法增量式只测量位移增量装置简单易出现计数错误，没有记忆能力绝对式测量相对位置有记忆能力存在延时检测信号类型模拟式被检测量直接输出小量程内可以实现高精度检测——数字式被检测量量化后，转化为脉冲个数检测装置简单，数字信号抗干扰能力强——运动形式旋转型传感器做旋转运动————直线型传感器做直线运动————表5-1传感器分类方法5.1概述3

表5-2位置和速度传感器的分类分类增量式绝对式位移传感器旋转型脉冲编码器，自整角机，旋转变压器，圆感应同步器，光栅角度传感器，圆光栅，圆磁栅多极旋转变压器，绝对脉冲编码器，绝对值式光栅，三速圆感应同步器，磁阻式多极旋转变压器直线型直线感应同步器，光栅尺，磁栅尺，激光干涉仪，霍尔位置传感器三速感应同步器，绝对值磁尺，光电编码尺，磁性编码器速度传感器交、直流测速发电机，数字脉冲编码式速度传感器，霍尔速度传感器速度-角度传感器，数字电磁、磁敏式速度传感器加速度传感器压阻式，压电式?电流传感器霍尔元件电流传感器，电流检测IC5.1概述4

5.2光电编码器随着光电子学和数字技术的发展，光电编码器广泛用于交流伺服电动机的速度和位置检测中。光电编码器的分类1）按脉冲对应位置的关系分为增量式光电编码器，绝对式光电编码器以及混合式光电编码器；2）按编码器的运动方式分为旋转式和直线式两种。光电编码器的特点直线式：交流伺服电动机为旋转运动，可以借助机械连接变换成直线运动形式。直线式光电编码器用得较少，只有在那些结构形式和运动方式都有利于专用直线式光电编码器的场合才被采用。旋转式：旋转型光电编码器容易做成全封闭型，实现小型化，传感长度不受限制，因而在实际中获得广泛应用。5

5.2.1增量式光电编码器增量式光电编码器的特点每产生一个输出脉冲信号就对应一个增量位移角，编码器能产生与轴位移角增量等值的电脉冲。增量式光电编码器的结构如图5-1所示，增量式光电编码器由以下4个基本部分组成：光源、转盘（动光栅）、遮光板（定光栅）和光敏元件。增量式光电编码器的原理转盘上刻有许多的均匀透光缝隙，相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周期。遮光板上刻有与转盘相应的透光缝隙，用来通过或阻挡光线。图5-1增量式光电编码器的构造A相、B相、Z相－遮光板缝隙A、B、Z－受光元件1－旋转圆盘2－转盘缝隙3－遮光板6

表5-3增量式光电编码器的性能性能参数概念特点影响因素分辨率编码器轴转动一周所产生的输出信号基本周期数光栅盘上的槽或窗口数目等于编码器的分辨率与检测元件本身和测量线路有关精度度量在所选定的分辨率范围内，确定任一脉冲相对另一脉冲位置的能力用度、分、秒来表示与转盘的加工质量、转盘的机械旋转和安装技术有关稳定性在实际运行条件下，保持规定精度的能力——与温度、外加于编码器的变形力和光源特性的变化有关响应频率准确反映轴的转角位移的能力响应频率受分辨率限制与光敏元件和电子处理线路的响应能力有关编码器内输出信号的处理在编码器内将输入信号放大与整形经过处理后的信号输出近似正弦波或矩形波——5.2.1增量式光电编码器7

5.2.1增量式光电编码器增量式光电编码器的输出信号编码器的输出信号一般是近似正弦波或矩形波信号。由于容易对矩形波输出信号进行数字处理，所以这种输出信号在定位控制中的应用十分广泛。正弦波输出信号的优点1）在定位停止时没有振荡现象；2）把输出的近似正弦波和余弦波信号微分合成，可以得到模拟速度信号；3）可以进行电子内插，以低成本得到高分辨率。正弦波输出信号的应用应用在打印机和磁盘磁头定位中。图5-3矩形波输出信号图5-2近似正弦波输出信号的构成8

正反方向可逆运行的原理在许多实际应用中，要求交流伺服电动机在正反两个方向上能实现可逆运行;编码器输出两路正交信号，对应编码器的某一旋转方向，两个信号明确而单值表示从“0”到“1”和从“1”到“0”的逻辑跃变;这两个跃变逻辑信号与某相静态逻辑信号进行“编码”，可以设计出