现代交流伺服系统 课件 第3章 伺服驱动的负载机械特性.pptx

;内容提要

3.1旋转体的运动方程

3.2负载的转矩特性

3.3几种典型的非线性现象

3.4机械谐振

3.5机械刚度与伺服刚度

3.6机械负载的折算与匹配;;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;;驱动机械运动的交流永磁伺服电动机的典型运动方式如图3-4所示。交流伺服电动机从静止的零速开始起动，一直加速到所规定的速度，并以此速度运行。当电动机接到停止命令时，交流伺服电动机就从工作速度开始减速，直到停止。;?;在恒转矩负载中，负载转矩不随负载的运动速度变化而变化，负载的功率则随着速度的变化而变化，速度高则功率线性增大，速度低则功率线性降低。这类负载的典型代表有机床的进给机构；卷扬机卷取重物等都是恒转矩的典型，另外，像汽车生产线上螺栓拧紧机构，饮料生产线上瓶盖拧紧动作等，也是恒转矩负载的应用。这种负载特性是很多应用场合的要求。;流体类负载的转矩与速度的二次方成正比，功率与转速的三次方成正比，风机、水泵就是这类负载的典型代表。;恒功率负载的特点是转矩与转速成正比，但转矩与转速的乘积所代表的功率却近似保持不变，可视为一个常数。这类负载的典型代表有金属切削机床的主轴驱动和卷取机等。

由图3-6知，交流伺服电动机的转矩-转速特性是一条直线，即转矩是一个常数。所以，交流伺服电动机特别适用于驱动机床进给轴这类恒转矩负载。;?;?;?;?;?;?;?;;?;由于电动机轴都存在着摩擦力矩和负载力矩，因此当输入电压达到一定数值时，电动机才能转动，即存在所说的不灵敏区，而当输入电压超过一定值时，电机的转速就不再升高，出现了饱和现象，见图3-8c）。;各种机械传动机构，例如齿轮减速器、杆系传动，由于加工和装配限制，在传动过程中，都可能存在着间隙，如图3-8d)所示。因此，这些非线性特性在实际的伺服系统中是普遍存在的。在性能要求很高的伺服系统中，必须认真对待这些非线性因素。;?;?;死区对系统最直接的影响是造成输出的稳态误差。当输入信号是斜坡函数时，死区的存在会造成系统的输出量在时间上的滞后，从而降低系统的跟踪精度，如图3-11所示。;?;?;图3-14所示为具有饱和特性的伺服???统框图。;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;