现代交流伺服系统 课件 第10章 jerk的理论和实际意义.pptx

第10章jerk的理论和实际意义

内容提要10.1什么是jerk10.2为什么引入讨论jerk的学习10.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制10.4jerk控制在数控机床中的应用10.5jerk在非切削加工领域中的应用10.6怎么看待jerk问题jerk的理论和实际意义1

10.1什么是jerk传统的牛顿力学中，有位移、速度和加速度等运动学和动力学概念，这是大家都非常熟悉的物理量。人们普遍认为，位移的变化即为速度，速度的变化即为加速度，那么按此推演下去，加速度的变化又是什么呢？长期以来，人们只讨论到加速度为止，而不去研究加速度的变化率，这实际上默认为加速度就是常数了。可是在现实中，却存在着加速度是变化的事实，不但找到它存在的事实，而且认识到如何利用它的可用性和如何克服它的破坏性。所以提出了加速度变化率的概念。2

10.1什么是jerk加速度随时间的变化率就定义为加加速度，它由下式表示??3

10.2本文为什么引入讨论jerk的学习高档数控机床是国家的一种战略物资，是一个国家综合科技和国力的全面体现。数控系统计算机数字控制（ComputerNumericalControl，CNC）技术经过几代更新换代，现在已进入通用化个人计算机（PersonalComputer，PC）时代，与之相匹配的伺服进给驱动系统也进入了交流永磁伺服电动机的交流化时代，对伺服控制提出了更高的要求。当前的PC数控系统因为它与计算机技术同步发展，而具有超强的数据运算与存储能力，可以实现高精度与高速度并存的对复杂机械零部件加工，在许多情况下就可能会碰到加工件轮廓发生突变的情况，造成要求机床切削刀具运动轨迹突转弯，这样需要将进给速度从高速一下降到较低值，才能平安转过弯来。4

?图10-1轨迹前瞻控制示意图10.2本文为什么引入讨论jerk的学习5

?10.2本文为什么引入讨论jerk的学习6

10.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制第四环当然是在三环之内，增加对加速度变化率的控制环。要增加第四内环，就必须有相应的检测反馈装置才能构成完全的闭环控制。由第5章的第3节和第5节加速度传感器讲述中可知，目前加速度传感器用得较多的是压阻式加速度传感器，而压电式应用较少，也很少见其它类型的实用加速度传感器，而且仅能用于直线运动的场合。旋转运动不能采用上述传感器，因为在旋转运动中，物体的加速度有大小的变化，而且方向也时刻在变化。因此，在旋转运动中，往往采用速度传感器，经过微分后取得加速度信号。在取得加速度信号后，对其再次微分，就可以得到加加速度信号（即jerk）。不过经过二次连续微分处理，信号中所携带的噪声混在其中，就很难获得jerk的真实信号了。7

由伺服系统的电力拖动平衡方程式在伺服系统负载基本上是恒转矩负载的情况下，对上式进行微分，就可以得到下式?810.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制

10.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制??9

10.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制这就归为如何快速的检测出电流及其变化率。在第5、6节中所介绍电流传感器如图5-26所示。它是属于直接检测式霍尔电流传感器，它的绝缘性能好（主电路与检测电流的强弱电路分开）、耐压等级高，测量电流范围广，对任意波形的电流，如直流、交流、脉冲、三角波等形式的电流，甚至对瞬态峰值电流也能真实地得到反映，而传感器的成本又低、性能较稳定、线性度好、响应快。图10-2直接检测式霍尔电流传感器原理图10

10.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制??图10-2直接检测式霍尔电流传感器原理图11

10.3传统的三环伺服系统是否能增扩为四环控制?12图10-2直接检测式霍尔电流传感器原理图

10.4jerk控制在数控机床中的应用在高速高精度数控机床进行工件加工时，编程给出的刀位点往往很密集，连接刀位点的微线段长度极短，以保证加工精度；另一方面，为实现高速加工，必须大幅度提高进给速度，当碰到加工轨迹急转弯时，将会产生巨大的加（减）速度变化，这不仅会造成轮廓误差的增大，同时也会给结构产生非常大的机械冲击，使其难以承受。这时在高速高精加工中必须增设jerk控制环节，实现所谓的前瞻控制。一个具体应用实例是美国Anorad公司的超高精度龙门数控机床的数控系统中，高性能数字化伺服控制器PCI-2000中，在采用了速度前馈、加速度前馈、凹形切口低通滤波器等先进的PID补偿技术后，在加速度的变化过程