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第9章PID基本控制及其他控制方法
内容提要9.1何谓PID9.2PID基本控制9.3模拟PID控制与数字PID控制9.4Smith预估控制方法9.5滑模变结构控制9.6鲁棒控制9.7预见控制9.8自抗扰控制技术PID基本控制及其他控制方法1
9.1何谓PIDPID(Proportion-P;Intergration-I;Differentiation-D)比例、积分、微分三个英文单词的缩写,简写为PID,PID控制是这三种控制规律的总体称谓。由PID规律构成的控制器,叫PID控制器。它出现于20世纪30年代末期,当时除了在最简单情况采用开关控制外。PID控制方式是当时唯一的连续控制方法。时至现在,历时八九十年的不断更新换代,PID控制得到长足的发展。特别是近年来,随着计算机技术的飞速发展,发生了由模拟PID控制向数字化的重大转变;与此同时,还涌现了PID技术与其他现代算法相结合的控制规律,出现了许多新型PID控制算法和控制方式,例如非线性PID控制、自适应PID控制、智能PID控制等。2
9.1何谓PID?PID控制具有以下诸多优点:1)PID原理简单、使用方便,并且已经形成了一套完整的结构和参数设计与整定方法,很容易为科学家和工程技术人员掌握运用。2)PID控制规律的数学算法蕴含了系统运动过程中的过去、现在和未来(将来)的主要信息。通过比例系数、积分时间常数和微分时间常数适当地选择和调整,可以使系统输出特性达到良好控制效果。3)PID控制适应性强,可以广泛应用于电气传动、功率变换、伺服控制,各种运动体大的机械控制。4)PID控制的鲁棒性较强,其控制品质对于控制对象特性的变化不是十分敏感,具有一定的镇定、鲁棒能力。5)PID控制根据不同的需要,针对自身的缺陷和不足,可以引进其方法的优点,不断地改进完善并形成了一系列行之有效的PID改进新算法。3
9.2PID基本控制内容提要9.2.1比例控制规律9.2.2积分控制规律9.2.3比例-积分控制规律9.2.4微分控制规律9.2.5比例-微分控制规律9.2.6PID控制规律4
9.2.1比例控制规律?5
9.2.1比例控制规律?图9-1P控制器?6
9.2.1比例控制规律??7
9.2.2积分控制规律??图9-3I控制器8
9.2.2积分控制规律图9-3I控制器?9
9.2.2积分控制规律??10
9.2.3比例-积分控制规律?图9-5PI控制器11
9.2.3比例-积分控制规律?图9-5PI控制器12
9.2.3比例-积分控制规律?图9-6PI控制下不同积分时间常数对应的系统响应曲线13
9.2.4微分控制规律?比例调节和积分调节都是根据输入的方向和大小进行调节。而微分控制作用能够体现出偏差信号的变化趋势,这就具有了一定的预见性。但是,因为微分控制作用,只能对动态过程起作用,面对稳态过程没有影响,并且对系统噪声非常敏感,所以单一微分控制器,在任何情况下都不宜单独与控制对象串联使用。在实际系统控制中,微分控制通常与比例控制和比例-积分控制结合起来,构成比例-微分控制(P-D)或比例-积分-微分(PID)控制器使用。图9-7D控制器14
9.2.5比例-微分控制规律???图9-8PD控制器15
9.2.5比例-微分控制规律??16
9.2.5比例-积分-微分(PID)控制规律 我们把具有比例-积分-微分控制规律的控制器称为PID控制器。控制器的时域输出为与此对应的传递函数为图9-10PID控制器17
9.2.5比例-积分-微分(PID)控制规律在串联校正中,采用PID控制器可以提高系统的型别,并提供两个负实零点。较PI控制多出一个负实零点,从而在提高性能方面具有更大的优越性。PID广泛应用于工业控制中。其参数选择通常按如下原则,应使积分部分(I)作用体现在系统特性的低频段,以提高系统的稳态特性,使微分(D)部分发生在系统频率特性的中频段,以改善系统的动态特性。图9-10为PID控制器示意图。图9-10PID控制器18
9.2.5比例-积分-微分(PID)控制规律为了比较各种控制器的控制效果,对于同一对象在相同的阶跃输入下,不同形式的控制器对应的单位阶跃响应示于图9-11中。显然,具有三种控制作用的PID控制器的控制效果最好。图9-11PID控制器的单位阶跃响应19
9.2.5比例-积分-微分(PID)控制规律但这并不意味着,在任何情况下采用三种控制作用的PID
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