现代交流伺服系统 课件 第9章 PID基本控制及其它控制方法.pptx

第9章PID基本控制及其他控制方法

内容提要9.1何谓PID9.2PID基本控制9.3模拟PID控制与数字PID控制9.4Smith预估控制方法9.5滑模变结构控制9.6鲁棒控制9.7预见控制9.8自抗扰控制技术PID基本控制及其他控制方法1

9.1何谓PIDPID（Proportion-P；Intergration-I；Differentiation-D）比例、积分、微分三个英文单词的缩写，简写为PID，PID控制是这三种控制规律的总体称谓。由PID规律构成的控制器，叫PID控制器。它出现于20世纪30年代末期，当时除了在最简单情况采用开关控制外。PID控制方式是当时唯一的连续控制方法。时至现在，历时八九十年的不断更新换代，PID控制得到长足的发展。特别是近年来，随着计算机技术的飞速发展，发生了由模拟PID控制向数字化的重大转变；与此同时，还涌现了PID技术与其他现代算法相结合的控制规律，出现了许多新型PID控制算法和控制方式，例如非线性PID控制、自适应PID控制、智能PID控制等。2

9.1何谓PID？PID控制具有以下诸多优点：1）PID原理简单、使用方便，并且已经形成了一套完整的结构和参数设计与整定方法，很容易为科学家和工程技术人员掌握运用。2）PID控制规律的数学算法蕴含了系统运动过程中的过去、现在和未来（将来）的主要信息。通过比例系数、积分时间常数和微分时间常数适当地选择和调整，可以使系统输出特性达到良好控制效果。3）PID控制适应性强，可以广泛应用于电气传动、功率变换、伺服控制，各种运动体大的机械控制。4）PID控制的鲁棒性较强，其控制品质对于控制对象特性的变化不是十分敏感，具有一定的镇定、鲁棒能力。5）PID控制根据不同的需要，针对自身的缺陷和不足，可以引进其方法的优点，不断地改进完善并形成了一系列行之有效的PID改进新算法。3

9.2PID基本控制内容提要9.2.1比例控制规律9.2.2积分控制规律9.2.3比例-积分控制规律9.2.4微分控制规律9.2.5比例-微分控制规律9.2.6PID控制规律4

9.2.1比例控制规律?5

9.2.1比例控制规律?图9-1P控制器?6

9.2.1比例控制规律??7

9.2.2积分控制规律??图9-3I控制器8

9.2.2积分控制规律图9-3I控制器?9

9.2.2积分控制规律??10

9.2.3比例-积分控制规律?图9-5PI控制器11

9.2.3比例-积分控制规律?图9-5PI控制器12

9.2.3比例-积分控制规律?图9-6PI控制下不同积分时间常数对应的系统响应曲线13

9.2.4微分控制规律?比例调节和积分调节都是根据输入的方向和大小进行调节。而微分控制作用能够体现出偏差信号的变化趋势，这就具有了一定的预见性。但是，因为微分控制作用，只能对动态过程起作用，面对稳态过程没有影响，并且对系统噪声非常敏感，所以单一微分控制器，在任何情况下都不宜单独与控制对象串联使用。在实际系统控制中，微分控制通常与比例控制和比例-积分控制结合起来，构成比例-微分控制（P-D）或比例-积分-微分（PID）控制器使用。图9-7D控制器14

9.2.5比例-微分控制规律???图9-8PD控制器15

9.2.5比例-微分控制规律??16

9.2.5比例-积分-微分（PID）控制规律 我们把具有比例-积分-微分控制规律的控制器称为PID控制器。控制器的时域输出为与此对应的传递函数为图9-10PID控制器17

9.2.5比例-积分-微分（PID）控制规律在串联校正中，采用PID控制器可以提高系统的型别，并提供两个负实零点。较PI控制多出一个负实零点，从而在提高性能方面具有更大的优越性。PID广泛应用于工业控制中。其参数选择通常按如下原则，应使积分部分（I）作用体现在系统特性的低频段，以提高系统的稳态特性，使微分（D）部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态特性。图9-10为PID控制器示意图。图9-10PID控制器18

9.2.5比例-积分-微分（PID）控制规律为了比较各种控制器的控制效果，对于同一对象在相同的阶跃输入下，不同形式的控制器对应的单位阶跃响应示于图9-11中。显然，具有三种控制作用的PID控制器的控制效果最好。图9-11PID控制器的单位阶跃响应19

9.2.5比例-积分-微分（PID）控制规律但这并不意味着，在任何情况下采用三种控制作用的PID