用matlab实现自动控制系统的分析与设计.pdfVIP

运用MATLAB对限制系统进行计算机仿真的主要方法是：以限制系统的传递函数为基础，运

用MATLAB的Simulink工具箱对其进行计算机仿真探讨。

1．时域分析中性能指标

为了保证电力生产设备的平安经济运行，在设计电力自动限制系统时，必需给出明确的系统

性能指标，即限制系统的稳定性、精确性和快速性指标。通常用这三项技术指标来综合评价

一个系统的限制水平。对于一个稳定的限制系统，定量衡量性能的好坏有以下几特性能指标：

（1）峰值时间tp；（2）调整时间ts；（3）上升时间tr；（4）超调量Mp%。

怎样确定限制系统的性能指标是限制系统的分析问题；怎样使自动限制系统的性能指标满意

设计要求是限制系统的设计与改造问题。在以往进行设计时，都须要通过性能指标的定义徒

手进行大量、困难的计算，如今运用MATLAB可以快速、精确的干脆依据响应曲线得出性能

指标。例如：求如下二阶系统的性能指标：

首先用MATLAB在吩咐窗口编写如下几条简洁吩咐：

num=[3];％传递函数的分子多项式系数矩阵

den=[11.53];％传递函数的分母多项式系数矩阵

G=tf(num,den);％建立传递函数

gridon;％图形上出现表格

step(G)％绘制单位阶跃响应曲线

通过以上吩咐得到单位阶跃响应曲线如图1，同时在曲线上依据性能指标的定义单击右键

则分别可以得到此系统的性能指标：峰值时间tp=1.22s；调整时间ts=4.84s；上升时间

tr=0.878s；超调量Mp%=22.1%。

图1二阶系统阶跃响应及性能指标

2．具有延迟环节的时域分析

在很多实际的电力限制系统中，有不少的过程特性（对象特性）具有较大的延迟，例如多容

水箱。对于具有延迟过程的电力限制无法保证系统的限制质量，因此进行设计时必需考虑实

际系统存在拖延的问题，不能忽视。所以设计的首要问题是在设计系统中建立拖延环节的数

学模型。

在MATLAB环境下建立具有延迟环节的数学模型有两种方法。

例：试仿真下述具有延迟环节多容水箱的数学模型的单位阶跃响应曲线：

方法一：在MATLAB吩咐窗口中用函数pade(nT)

num1=1;den1=conv([10,1],[5,1]);g1=tf(num1,den1);

[num2,den2]=pade(1,10);g2=tf(num2,den2);

g12=g1*g2;

step(g12)

图2延迟系统阶跃响应曲线

方法二：用Simulink模型窗口中的TransportDelay（对输入信号进行给定的延迟）模块

首先在Simulink模型窗口中绘制动态结构图，如图3所示。

图3拖延系统的SIMULINK实现

然后双击示波器模块，从得到的曲线可以看出，与方法一的结果是相同。

3．稳定性推断的几种分析方法

稳定性是限制系统能否正常工作的首要条件，所以在进行限制系统的设计时首先判别系统的

稳定性。而在自动限制理论的学习过程中，对判别稳定性一般采纳劳斯稳定判据的计算来判

别。对于高阶系统，这样的方法计算过程繁琐且困难。运用MATLAB来推断稳定性不仅削减

了计算量，而且精确。

3．1用root(G.den{1})吩咐依据稳定充分必要条件推断

例：已知单位负反馈系统的开环传函为:

试推断该系统的稳定性。

首先在MATLAB吩咐窗口编写以下吩咐：

G1=tf([172424],[110355024]);

G=feedback(G1,1);

roots(G.den{1})

得到结果：ans=-5.5616

-2.0000+1.4142i

-2.0000-1.4142i

-1.4384

由结果依据稳定充要条件：系统闭环特征根实部均在左半S平面，所以可推断该系统是稳定

的。

3．2通过绘制系统根轨迹图判别

首先在MATLAB吩咐窗口编写以下吩咐：

G1=tf([172424],[110355024]);

rlocus(G1)

图4系统根轨迹图

由根轨迹曲线可看出：4条根轨迹均在左半平面，所以系统是稳定的。

3．3通过绘制伯德图判别

首先在MATLAB吩咐窗口编写以下吩咐：

G1=tf([172424],[110355024]);

[GmPmwcpwcg]=margin(G1)

由此得到伯德图形为：

图5系统的伯德图

从曲线可看出幅值裕度无穷大，所示系统是稳定的。

利用以上