《信号与系统》课件 第6章 系统的状态变量分析.ppt

例：已知求解：所以，[A]存在逆矩阵。其中：所以对于二阶矩阵例：已知求解：例8-6：已知系统的状态方程和输出方程为起始状态矩阵为：求系统函数矩阵和响应y(t)。解：零状态响应：零输入响应：全响应：例（补充）：下图所示电路中，已知（1）求iL(t)与vC(t)；（2）求y(t)=iC(t)。(设起始状态为零）解：设代入各元件阻值并整理得：写成矩阵形式：（1）求iL(t)与vC(t)，即求L（2）求y(t)=iC(t)返回8.5离散系统状态方程的求解两边取单边z变换整理得这样，就可以通过求逆变换，得到时域表示式。其中：--------系统函数矩阵上述状态方程和输出方程可以写成矩阵形式：状态方程：输出方程：其中：(2)离散系统状态方程和输出方程的一般形式则状态方程和输出方程分别为：上述状态方程和输出方程可以写成矩阵形式：状态方程：输出方程：其中：返回8.2连续系统状态方程的建立8.2.1网络状态方程的直观编写对于给定电路，通常选电容两端电压和流经电感的电流作为状态变量。例8-1：给定下图所示电路，列写状态方程。+-x1(t)1H1/3H1/2F+-x2(t)+-iCi1(t)i2(t)解：选电感中电流和电容两端电压作为状态变量列写回路方程和节点方程回路1：回路2：节点1：+-x1(t)1H1/3H1/2F+-x2(t)+-iCi1(t)i2(t)1整理得：表示成矩阵形式为：8.2.2系统状态方程的间接编写系统状态方程间接编写的一般步骤：（1)根据给定系统的表示方式（微分方程、冲激响应、系统函数），模拟出系统的信号流图（直接型、级联型、并联型）；（2)确定状态变量的个数，它等于系统的阶数；（3)依据系统的信号流图，选择积分器的输出作为状态变量；（4)根据信号流图的运算规则，列写状态方程和输出方程，并写成矩阵形式；解：(1)直接型写成矩阵形式：根据上述系统函数可以画出如下流图：例8-3：分别给出用直接型、级联型和并联型节构实现下式所示系统的状态方程和输出方程。(2)级联型根据上式可以画出如下流图：写成矩阵形式：(3)并联型根据上式可以画出如下流图：x(t)y(t)3-41/s1/s1/sx(t)y(t)3-41/s1/s1/s例8-4：用并联节构形式列写下列系统的状态方程和输出方程。解：根据上式可以画出如下流图：写成矩阵形式：例（补充）：已知系统的信号流图如下图所示，列写系统的状态方程与输出方程（写成矩阵形式）。解：返回8.3离散系统状态方程的建立8.3.1根据给定系统的差分方程建立状态方程根据上式可画出直接型信号流图。选择每个延时器的输出作为状态变量。写成矩阵形式：8.3.2根据给定系统的框图或信号流图建立状态方程例8-5：给定离散系统的信号流图，列出系统的状态方程和输出方程。写成矩阵形式：返回两边取拉氏变换整理得8.4连续系统状态方程的求解这样，就可以通过求逆变换，得到时域表示式。其中：--------系统函数矩阵其中：例如：系统矩阵的逆设存在的条件是：1）[A]是方阵；2）（非奇异、满秩）性质：其中：--------[A]的伴随矩阵--------[A]的行列式其中，是元素的代数余因子（代数余子式）是划去矩阵[A]的第i行和第j列后所得的阶矩阵的行列式。（1）列出系统的状态方程解：或例：(3)判断值范围为了使系统稳定必须有即特征根位于单位圆内。按给定的b值范围-1b1可分为两种情况：（2）系统的特征方程系统的特征根为即可保证系统稳定。为保证系统稳定，两根的模必须小于1，即第一种情况同时考虑给定b值之范围，解的稳定条件为才可保证系统稳定,特征根落于单位圆内。综上所述，只有满足为保证系统稳定，必须有即第二种情况证明：系统的可控性定义、判别法系统的可观性定义、判别法可控、可观性与系统转移函数之关系6.5系统的可控制性与可观测性一．系统的可控性定义、判别法可控性：当系统用状态