本科第五章10-1系统的稳定性.pdfVIP

5.1系统稳定性概念

5.2Routh稳定性判据

5.3Nyquist稳定性判据

5.4Bode图稳定性判据

5.5系统的相对稳定性

5.1系统稳定性概念

一．稳定性的定义

一．稳定性的定义

如果一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，

而当扰动取消后，经过充分长的时间，这个系统

又能够以一定的精度逐渐恢复到原来的状态，则

称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。

二、判别线性系统稳定性的基本准则

式中，n≥m;a、b均为系统结构参数所决定的定

nm

常数。（n，m=0、1、2、3…）

即

即

5.2老斯（Routh）稳定判据

系统传递函数为

用多项式表示特征方程

式中，s，s，···，s，s为系统的特征根。

12n-1n

罗斯稳定判据的必要且充分条件

是：

（1）系统特征方程的各项系数

（

皆大于零，即a0；i

（2）罗斯阵列第一列元素符号

一致，则系统稳定。否则系统不

稳定。

第一列元素符号改变次数就是特

征方程中所包含的右根数目。

在上面的罗斯阵列中b、c、d、e的计算公式如下：iiii

设系统特征方程为：劳思表介绍

65432

s+2s+3s+4s+5s+6s+7=0

61357

s1357

5(6－4)/2=1

(10-6)/2=2

s246(6-14)/1=-8

246

24

劳4

1127劳斯表特

s12

127

s3εε-81右移一位降两阶

思0-8

2ε2劳思行列第一列不动

s2+8ε

73次对角线减主对角线

表1-8(2+8)-2

ε7

sε4每两行个数相等

0ε

s75分母总是上一行第一个元素

6一行可同乘以或同除以某正数

7第一列出现零元素时，

用正无穷小量ε代替。

劳思判据

系统稳定的必要条件:

特征方程各项系数

均大于零!

有正有负一定不稳定!

缺项一定不稳定!

2

-s-5s-6=0稳定吗？

系统稳定的充分条件:

劳思表第