智能网联汽车感知系统装调与故障诊断-教案 项目七任务1：激光雷达与视觉传感器的联合标定（教师手册）.doc

项目七任务一激光雷达与视觉传感器的联合标定-教师手册

智能网联汽车传感器应用技术

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1.一体化教学设计

授课教师：

授课班级：

学时数：8

授课日期：

一体化教学场所：

教学目标

能力目标

知识目标

素质目标

1.掌握视觉传感器内参标定的步骤；

2.掌握激光雷达与视觉传感器联合标定外参的步骤；

1.通过课程讲解了解视觉传感器标定的相关知识；

2.通过课程讲解了解激光雷达与视觉传感器联合标定的相关知识；

1.专心听课认真记录笔记；

2.积极参与讨论；

3.个人积极回答问题；

4.认真填写工作页；

5.养成良好的课后复习习惯；

6.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。

教学重点

1.视觉传感器标定的目的与方法；

2.激光雷达的标定目的与方法；

3.激光雷达与视觉传感器联合标定；

4.RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参；

5.视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参。

教学准备

1.激光雷达与视觉传感器的联合标定功能课件；

教学活动

1.通过多媒体课件讲解，让学生们了解视觉传感器标定的目的与方法；

2.通过多媒体课件讲解，让学生们了解激光雷达的标定目的与方法；

3.通过多媒体课件讲解，让学生们了解激光雷达与视觉传感器联合标定的目的与方法；

4.通过视频教学讲解、实操演示和学生动手实操，让学生们掌握RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参开发实训操作。

5.通过视频教学讲解、实操演示和学生动手实操，让学生们掌握利用视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参开发实训操作。

课后作业

教学体会

2.一体化教学实施

教学流程

教学内容

教学方法

教学手段

学生活动

时间分配（min）

教学引入

提问：激光雷达与视觉传感器如何实现联合标定？

课前提问

多媒体课件

分组讨论

10

教学告知

1.视觉传感器标定的目的与方法；

2.激光雷达的标定目的与方法；

3.激光雷达与视觉传感器联合标定；

4.RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参；

5.视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参。

讲授

多媒体课件

示范教学

课前预习

15

教学准备

1.利用激光雷达与视觉传感器的联合标定；

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

10

教学实施

1.视觉传感器标定的目的与方法；

2.激光雷达的标定目的与方法；

3.激光雷达与视觉传感器联合标定；

4.RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参；

5.视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参。

讲授

演示

练习

多媒体课件讲解

实操演示

课前预习

分组讨论

动手实操

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教学总结

1.激光雷达与视觉传感器的联合标定；

2.RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参标定；

3.视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参;

4.数据融合检验标定效果。

提问启发引导

多媒体课件讲解

1.回答问题

2.完成学生工作页

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3.任务考核及答案

3.1基础知识认识工单

（1）相机标定的目的就是确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，建立摄像机成像的几何模型。

（2）摄像机参数包括内参、外参、畸变系数，畸变系数包括径向畸变和切向畸变。

（3）视觉传感器标定方法有传统视觉传感器标定法、主动视觉传感器标定方法和自标定法。

（4）激光雷达与视觉传感器联合标定的作用是建立点云的point和图像pixel之间的对应关系。

3.2RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参开发活动实施工单

步骤

操作

根据实际情况在“”上填上正确答案

1

内参标定准备

（1）内参标定需要准备标定板，用的是12x9，棋盘格单格边长为3.6cm的专业标定板。

2

录制一个视觉传感器话题的Bag

（1）打开虚拟机，在窗口选择并连接视觉传感器；

（2）在窗口区域内单击鼠标右键，然后选择“打开终端”；

（3）在终端窗口区域内输入命令“roscore”，然后按回车键运行ROS转接点；

（4）在窗口区域内单击鼠标右键，然后选择“打开终端”新建一个“终端”输入命令“roslaunchusb_camusb_cam-test.launch”来启动视觉传感器launch文件打开视觉传感器。

3

打开标定工具

（1）单击“文件夹”→“HOME”→“ros+cam+lidar”→“autoware”→“ros”（路径）

（2）在“ros”文件夹内右键打开终端，输入命令“sourcedevel/setup.bash”按回车；

（3）输入指令“rosrunautoware_camera