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;;多旋翼无人机中结构最简单的是四轴无人机也叫四旋翼无人机，它有四个螺旋桨，前后左右各一个螺旋桨。其中位于上机架中心的飞控板接收来自遥控端或者视觉模块的控制信号，在收到控制信号后通过数字的控制方法控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求。;多旋翼部件（以四轴为例）;四旋翼无人机通过输出PWM来调节四个电机的转速以改变各个旋翼的转速，实现各个桨叶的升力变化，从而控制四旋翼的姿态和位置。
四旋翼无人机通常在结构上有两种模式，“十”字模式和“×”字模式，两种模式的控制原理不同;“×”字模式：Pitch和Roll与1,3、2,4两组电机呈45°夹角。
“十”字模式：Pitch对应2,4电机的对轴，Roll对应1,3电机的对轴，夹角为0。;两者最大的区别在于控制上，
“×”字模式的对轴平衡控制（Pitch轴或者Roll轴平衡在一个设定角度）需要同时控制四个电机；
而“十”字模式的对轴平衡控制只需要控制对边两个电机的平衡，控制原理较为直观。;Pitch轴的正方向飞行;四旋翼的6种飞行状态;第七章第页;第七章第页;第七章第页;第七章第页;第七章第页;;常规旋翼无人机的结构及飞行原理;一、直升机概述;问题:那么旋翼桨叶数量越多越好吗？;直升机按构造可分为两大类:
单旋翼带尾桨式
双旋翼式;第七章第页;单旋翼带尾桨式;双旋翼式;以单旋翼直升机为例，直升机的构造分为
机身
动力系统
减速器
自动倾斜器
起落装置
传动和操纵系统
尾梁和尾桨;机身;25;铰接式桨毂的特点
桨叶是通过挥舞铰、摆振铰、变距铰与桨毂相连接;第七章第页;动力系统;自动倾斜器;起落装置;传动和操纵系统;尾梁和尾桨;2、动力传递和控制;多旋翼飞来飞去，靠的是变化V，常规直升机飞来飞去，靠的是变化Cy;直升机的升力来源
;第七章第页;1.产生向上的升力用来克服直升机的重力。（即使直升机的发动机空中停车时，驾驶员可通过操纵旋翼使其自转，仍可产生一定的升力，减缓直升机下降趋势。）
2.产生向前的水平分力克服空气阻力使直升机前进，类似于飞机上推进器的作用。
3.产生其他分力及力矩对直升机进行控制或机动飞行，类似于飞机上各操纵面的作用。
;直升机的反扭矩;3、操纵及性能;3、操纵及性能;谢谢！
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