4无人机 飞控系统.pptxVIP

;飞控是什么;物体运动的3个轴;物体运动的6个自由度;物体运动的6个自由度;物体运动的6个自由度;如何稳住姿态;如何稳住姿态;如何导航;多旋翼的半规管、脑子、脚;;;什么是开源

开源软件：源代码可任意获取的计算机软件。允许使用者可以学习、修改并提高软件质量。;什么是开源

开源硬件：使用者可以任意获取此开源硬件的电路原理图、材料清单，设计图及相关软件等，可自由使用或分享。;开源飞控简介;开源飞控的发展过程;根据导航子系统与飞控子系统参与控制的方式分为：

纯手动、姿态模式、GPS模式;无人机导航飞控系统常用的传感器包括角速率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎角侧滑角传感器、加速度传感器、高度传感器及空速传感器等，这些传感器构成无人机导航飞控系统设计的基础。;飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，角速度计，气压计，GPS及指南针模块（可选配），以及控制电路等部件组成。通过高效的控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根据机型的不一样，可以有不同类型的飞行辅助控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。;无人机姿态稳定与控制；

与导航子系统协调完成航迹控制；

无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制；

无人机飞行管理；

无人机任务设备管理与控制；

应急控制；

信息收集与传递。;飞控硬件传感器;捷联式惯性导航系统;捷联式惯性导航系统;捷联式惯性导航系统;缺

点;卡尔曼;卡尔曼滤波算法;Proportion比例

Integral积分

Differentia微分l;飞行控制PID算法;;飞行控制PID算法;;飞行控制PID算法;PID控制对多旋翼的影响;MissonPlanner软件界面PID调试界面;飞行控制PID算法;本节完

谢谢大家！