自动控制原理 课件 第8章 线性离散时间控制系统.pptx

第8章线性离散时间控制系统;

8.1信号采样与采样定理;;

这里的采样开关不一定是实际的开关,也可以是控制程序。一般情况下,图8-1中两个采样开关的动作是同步的,所以图8-1所示的离散系统框图可以等效为图8-2。;

一般情况下,采样开关每经过一定时间T就会重复闭合,每次闭合时间为τ,且τT,如图8-3(a)所示。由于数值τ远远小于T,所以大多数情况下可以忽略不计。经过周期为T的采样之后,就由连续信号e(t)得到了如图8-3(b)所示的离散信号e*(t)。;;

在离散系统中,采样开关重复闭合的时间间隔T称为采样周期,且有

分别称为采样频率及采样角频率。;

图8-4是一种典型离散控制系统的结构图。一方面,因为计算机控制器需要输入的信号是离散信号,所以需要把连续误差信号e(t)变换为离散信号e*(t),这就是采样过程,因此在控制器之前使用采样开关;另一方面,为了控制连续式的被控对象,需要在控制器之后使用保持器将脉冲控制信号u*(t)变换为连续信号uh(t)(时间和幅值均为连续的信号称为连续信号)。;;

8.1.2采样过程

实现离散控制首先需要将连续信号变换为脉冲序列信号。把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器(或采样开关)。按一定的时间间隔对连续信号进行采样,将其转换为相应的脉冲序列的过程就是采样过程。

采样器用一个周期为T的开关来表示,每闭合一次就是采样一次,每次闭合持续的时间为τ。τ远小于采样周期T,也远小于系统连续部分的时间常数。因此,可近似认为τ趋近于0,即认为是瞬间采样完毕。;;

8.1.3采样定理

采样的目的是将连续信号转换为周期为T的脉冲信号,进而输入给计算机控制器。也就是说,采样后的离散信号必须能够保留有原连续信号的完整或近似完整的信息。因此,

周期T的设定非常重要。

采样定理(也叫Shannon定理)从理论上给出了必须以多快的采样周期(或多高的采样频率)对连续信号进行采样,才能保证采样后离散信号可以不失真地保留原连续信号的信息。换句话说,采样定理给出了对采样周期的限定条件,即采样周期要在多短时间之内,才能保证采样后的离散信号保留有采样之前的连续信号的尽量多的信息。;;;

由图8-5(b)可知,离散信号相邻两频谱互不重叠的条件为

即采样开关的采样角频率必须要大于原连续信号最高角频率的2倍。;

8.2信号保持器;

图8-6中,原连续信号为e(t),经过采样周期为T的采样后,得到离散的信号e(0)、e(T)、e(2T)等值(图8-6中带有箭头的有向线段)。离散信号经过零阶保持器处理后的连续信号为阶梯状的eh(t)。可见,零阶保持器的输出eh(t)与原信号e(t)是存在较大误差的。;;

下面推导零阶保持器的表达式。利用泰勒级数展开公式,可以得到

如果略去含Δt、(Δt)2等项,可得;

这就是零阶保持器的公式。由式(8-11)可得零阶保持器输出信号的完整表达式为

事实上,如果在式(8-10)中还保留Δt项,就成为了一阶保持器。;

1.零阶保持器的传递函数

对式(8-12)取拉普拉斯变换,得

则

所以,零阶保持器的传递函数为;

令s=jω,可以得到零阶保持器的频率特性为

根据上式,可画出零阶保持器的幅频特性和相频特性∠Gh(jω),如图8-7所示。;;

2.零阶保持器的特性

零阶保持器具有如下特性:

(1)由图8-7可知,零阶保持器幅频特性中,幅值随频率值的增大而迅速衰减,说明零阶保持器基本上是一个低通滤波器。图8-8为理想的低通滤波器频率特性。零阶保持器与理想低通滤波器相比,在ω=ωs/2时,其幅值只有初值的63.7%。而且虽然零阶保持器是低通滤波器,但它除了允许主频谱分量通过外,还允许部分高频分量通过,这会在数字控制系统的输出中产生纹波。;;

(2)零阶保持器的输出信号是阶梯信号。由图8-9可见,如果把阶梯信号的各中点连接成曲线,可以得到与连续信号形状基本一致但在时间上落后T/2的响应曲线。这反映了零阶保持器的相位滞后特性。;;

(3)图8-9表明,零阶保持器的输出为阶梯信号eh(t),其平均响应为e(t-T/2),表明输出比输入在时间上要滞后T/2,相当于给系统增加了一个时间为T/2的延迟环节,对系统的稳定性不利。;

8.2.2一阶保持器

与零阶保持器按照常值外推不同,一阶保持器是按线性外推的,其外推公式为

一阶保持器复现原信号的准确度与零阶保持器相比有所提高。但由于在式(8-16)中仍然忽略了高阶微分,一阶保持器的输出信号与原连续信号之间仍有不同。;

由式(8-16)可知,一阶保持器的响应可以分解为阶跃响应和斜坡输入响应之和。将式(8