自动控制原理 课件 第1章 绪论.pptx

第1章绪论;

1.1自动控制的发展简史;

1.1.1经典控制理论

经典控制理论主要是研究单变量单回路控制系统,它包括了对单变量单回路控制系统的一系列分析方法。

经典控制理论以拉氏变换或Z变换为数学工具,以传递函数或Z传递函数为基础,主要研究单输入、单输出自动控制系统的分析与设计问题。经典控制理论的基本内容包括时

域分析法、根轨迹法、频率特性法、相平面分析和描述函数法等,最常用的方法有奈奎斯特法、伯德法和根轨迹法。;

1.1.2现代控制理论

现代控制理论以线性代数和微分方程为主要数学工具,以状态空间法为基础,研究多输入、多输出、时变、非线性等自动控制系统的分析和设计问题。

现代控制理论的基本内容包括线性系统基本理论、系统辨识、最优控制理论、自适应控制理论和最佳滤波理论等。现代控制理论分析和综合系统的目标是在揭示其内在规律的

基础上,实现系统在某种意义上的最优化,同时使控制系统的结构不再局限于单纯的输出反馈闭环形式。;

1.1.3智能控制理论

自动控制理论经过经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段的发展,产生了PID控制、自适应控制、最优控制、预测控制、模糊控制、神经网络控制、多变量控

制、智能控制等适用于不同对象环境的控制算法,而控制系统的结构也从单一对象闭环控制系统,逐步发展到单一对象多环控制系统、多变量控制系统、分级控制系统、集散控制系统及综合自动化系统等。;

1.2开环控制系统与闭环控制系统;;

2.闭环控制系统

闭环控制系统也称为反馈控制系统,相比于开环控制系统而言,就是有被控量反馈的系统,如图1-2所示。从信号流向看,闭环控制系统既有从输入端到输出端的信号传递,又有从输出端到输入端的信号传递。这种控制方式,无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统都是利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。在具有负反馈的系统中,可通过自动修正偏差,使系统输出量趋于输入量,同时抑制各种扰动,最终达到自动控制的目的。通常而言,反馈控制就是指??反馈控制。;;

与开环控制系统相比,闭环控制系统的结构比较复杂,构造比较困难。闭环控制系统具有如下特点:

①由于增加了反馈通道,系统的控制精度得到了提高;

②由于存在系统的反馈,可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件老化而引起的结构和参数的不确定性;

③反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。;

1.3典型自动控制系统;

典型自动控制系统的基本组成如下。

(1)被控对象:它是控制系统所控制和操作的对象。

(2)校正装置:包括串联校正和并联校正,是指对系统的参数和结构进行调整,用于改善系统控制性能的仪表或装置。

(3)放大环节:将信号变换为适合执行元件执行的信号。

(4)执行元件:接收校正装置或放大环节的信号,输出控制信号改变被控对象的输出量(被控量)。常用的执行元件主要有调节阀、电动机等。

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(5)反馈环节:它用来测量被控量(输出量)的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系、且与输入信号为同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送

环节。

(6)比较环节:把输入量与主反馈信号进行比较,求出它们之间的偏差信号。常用的比较环节有差动放大器、电桥电路等。;

2.典型自动控制系统的常用术语

典型自动控制系统的常用术语如下。

(1)输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括输入量,又包括干扰量。输入量是指在控制系统中被控量所希望的值,也称为参考输入,本书中用r(t)表示。干扰量是指使被控量偏移给定值的所有因素,它是系统要排除影响的量,也称为干扰信号,本书中用n(t)表示。一般情况下,输入信号往往指的是输入量。

(2)输出信号:是指控制系统中被控制的物理量,也称为系统的被控量,或称为系统的输出量,本书中用c(t)表示。;

(3)反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端的,这种反馈信号称为主反馈信号,一般用b(t)表示。而其他的称为局部反馈信号。

(4)偏差信号:是指输入信号r(t)与主反馈信号b(t)之差,一般用e(t)表示,即(t)=r(t)-b(t)。

(5)误差信号:是指系统输出量的实际值与希望值之差。;

1.4自动控制系统的类型;

线性系统一般可以用线性微分方程描述为

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2.非线性系统

系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出之间的关系,则称该系统为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、统一的分析方法。通常对

于非线性程度不很严重,或做近