自动控制原理 课件 第9章 控制系统的状态空间描述.pptx

第9章控制系统的状态空间描述;

9.1控制系统中状态的基本概念;

2.状态变量

能够完全表征系统运动状态的最小变量组中的每个变量xi(t)(i=1,2,…,n)称为状态变量。

3.状态向量

系统有n个状态变量x1(t),…,xn(t),用这n个状态变量作为分量所构成的向量(通常以列向量表示)称为系统的状态向量:x(t)=(x1(t)…xn(t))T。;

4.状态空间

以状态变量x1(t),x2(t),…,xn(t)为坐标轴所组成的n维正交空间,称为状态空间Xn。状态空间的每一个点均代表系统的某一特定状态。反过来,系统在任意时刻的状态都可用状态空间中的一个点来表示。显然,系统在不同时刻下的状态,可用状态空间中的一条轨迹表示。状态轨迹的形状完全由系统在t0时刻的初态x(t0)和t≥t0时的输入函数,以及系统本身的动力学特性所决定。;

例9-1在图9-1所示的RLC电路系统中,若设电压u(t)为输入,电容上的电压uC(t)为输出,则由电路理论可知,它们满足如下关系:

式中,i(t)为流过电容的电流,uC(t)为电容上的电压。;;

考虑到i(t),uC(t)这两个变量是独立的,故可选择系统的状态变量为x1(t)=i(t),x2(t)=uC(t)。状态向量为x=(x1(t)x2(t))T。状态空间则为以i(t),uC(t)为坐标轴构成的二维空间。比如,系统在任一时刻(例如t1时刻)的状态可以用图9-2中的一个点

M(i(t1),uC(t1))来描述。;;

9.2控制系统的状态空间表达式

;;

(1)输入引起系统内部状态发生变化,其变化方程式称为状态方程,其一般形式为

(2)系统内部状态及输入变化引起系统输出的变化,其变化方程式称为输出方程,其一般形式为;;

状态方程和输出方程组合起来,构成对系统动态行为的完整描述,称为系统的状态空间表达式,又称动态方程,其一般形式为

在例9-1中,由于;

假设x1(t)=i(t),x2(t)=uC(t),y(t)=x2(t)=uC(t),可列写出矩阵形式的状态空间表达式如下:;

9.2.2状态空间表达式的一般形式

对于具有r个输入,m个输出,n个状态变量的系统,其状态空间表达式的一般形式用式(9-3)表示,即

若按线性、非线性、时变和定常划分,系统可分为非线性时???系统、非线性定常系统、线性时变系统和线性定常系统,对于不同类型的系统,其状态空间表达式的形式有所不同。;

1.非线性时变系统

在状态空间表达式(9-3)中,若向量方程中f和g中的各元

至少包含一个元为变量x(t)和u(t)的非线性函数,并且向量函数f(x(t),u(t),t)和g(x(t),u(t),t)是包含t的函数时,则称相应的系统为非线性时变系统。;

2.非线性定常系统

非线性系统中,向量函数f(x(t),u(t),t)和g(x(t),u(t),t)表达式中不显含t,则称相应的系统为非线性定常系统。

对于非线性定常系统,状态空间表达式有如下形式:;

3.线性时变系统

在状态空间表达式(9-3)中,若向量方程中f和g的各元,即

都是变量x(t)和u(t)的线性函数,则称相应的系统为线性系统。且当向量函数f(x(t),u(t),t)和g(x(t),u(t),t)是包含t的函数时,则称相应的系统为线性时变系统。;

假设多输入、多输出n阶系统中,r个输入量为u1(t),u2(t),…,ur(t),m个输出量为y1(t),y2(t),…,ym(t),n个状态变量为x1(t),x2(t),…,xn(t)。此时系统的状态空间表达式为;

和;

将上两式用矩阵方程的形式表示,可得出线性时变系统的状态空间表达式为;

或者,状态空间表达式也可以表示为

式中,A(t)为n×n系统矩阵,即;

B(t)为n×r输入矩阵,即

C(t)为m×n输出矩阵,即;

D(t)为m×r直联矩阵,即;

4.线性定常系统

线性定常系统中,状态空间表达式中不显含时间t,其系数矩阵A、B、C、D是不包含t的函数,所以其状态空间表达式变为;

式中;

9.2.3状态空间表达式的系统结构图与模拟结构图

1.系统结构图

对于线性系统状态方程和输出方程可以用结构图表示,它形象地表明了系统中信号传递的关系,图9-4为n阶线性时变系统的结构图,图9-5为线性时变系统的信号流图。由图9-4和图9-5可清楚地看出,它们既表示了输入变量对系统内部状态的因果关系,又反映了内部状态变量对输出变量的影响,所以状态空间表达式是对系统的一种完整描述。;;;