自动控制原理 课件 第4章 控制系统的根轨迹分析.pptx

第4章控制系统的根轨迹分析;

4.1根轨迹的基本概念;

系统的闭环传递函数为

闭环特征方程为

求解闭环特征方程,得系统特征方程的根(系统的闭环极点)为

这表明,特征根是随K值的改变而变化的。;

K=0时,s1=0,s2=-2,这时系统的闭环极点与系统的开环极点相同。将这两个根用符号“×”在s平面上标注出来,如图4-2所示。本书中,用符号“×”表示K=0时特征方程的根,即开环极点;用符号“”表示系统的开环零点。;

4.1.2根轨迹方程

用以上解析法绘制根轨迹,简单,容易理解。但对于阶次较高的系统,求解系统特征方程根的过程非常繁琐,用解析法绘制根轨迹不再适用。

控制系统结构图如图4-3所示;

设系统的开环传递函数有如下形式:

式(4-3)与第2章的式(240)一致,它还可以进一步改写为式(242)和式(243)两种形式。;

而如果将系统开环传递函数写成如下形式:

式中,K*为根轨迹增益,zj和pi分别是开环传递函数的零点和极点。K与K*的关系为;

图4-3系统的闭环传递函数为

闭环特征方程为

则特征方程可以写成如下形式:;

称式(4-8)为根轨迹方程,它是一复数方程,利用复数方程两边的幅值和相角相等的规则,可以得到幅值条件和相角条件:

式(4-9)称作幅值条件,式(4-10)称作相角条件。满足幅值条件和相角条件的s值就是特征方程的根,即系统的闭环极点。;

4.2绘制根轨迹的基本规则;;

规则1根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点。

由根轨迹的幅值条件可知

式中,n为开环极点的个数,m为开环零点的个数。;

当K*=0时,有

满足幅值条件,说明根轨迹的起点是开环极点。

当K*=∞时,有

满足幅值条件,说明根轨迹的终点是开环零点。;

(1)当n=m时,根轨迹起点的个数与根轨迹终点的个数相等。

(2)当nm时,根轨迹终点数少于起点数。由式(4-11)知,当K*=∞时,有

说明有n-m个终点在无穷远处。;

???(3)若研究的参变量不是系统的根轨迹增益K*,可能会有nm的情况,即根轨迹的起点数少于根轨迹的终点数。由式(4-11)知,当K*=0时,有

说明有m-n个根轨迹的极点在无穷远处,若将这些极点看作无限极点,仍可认为根轨迹的起点是开环极点。;

规则2根轨迹的分支数与m和n中的大者相等,根轨迹是连续的并且对称于实轴。

(1)由式(4-8),系统的特征方程为

特征方程的根的数目等于m和n中的较大者,而根轨迹的分支数与闭环特征方程的根的数目一样。可见,根轨迹的分支数与m和n中的较大者相等。

;;

规则3实轴上,若某线段右侧的开环实数零、极点个数之和为奇数,则此线段为根轨迹的一部分。

图4-5中,设5个开环极点到s0点的向量的相角分别为φi(i=1,2,3,4,5),4个开环零点到s0点的向量的相角分别为θj(j=1,2,3,4)。选取实轴上一点s0,若s0为根轨迹上的点,必满足相角条件,有;;

下面分别分析开环零、极点对相角条件的影响,进而分析对实轴上根轨迹的影响。

(1)共轭复数极点p4和p5到点s0的向量的相角和为φ4+φ5=2π,共轭复数零点到s0点的向量的相角和也为2π。

(2)实轴上,s0点左侧的开环极点p3和开环零点z2到点s0所构成的向量的夹角φ3和θ2均为零度。

(3)实轴上,s0点右侧的开环极点p1、p2和开环零点z1到点s0所构成的向量的夹角φ1、φ2和θ1均为π。;

对于例4-1,其在实轴上的根轨迹一条始于开环极点,止于开环零点(根轨迹位于-2到-5之间),另两条始于开环极点,止于无穷远处(在实轴上,根轨迹位于-1到0之间),如图4-6所示。;

规则4-当有限开环极点数n大于有限零点数m时,有n-m条根轨迹沿n-m条渐近线趋于无穷远处,这n-m条渐近线在实轴上都交于一点,交点坐标的计算公式为

渐近线与实轴的夹角为;

对于例4-1,渐近线与实轴的夹角为

交点坐标为

如图4-7虚线所示。;;

规则5两条或两条以上的根轨迹分支在s平面上某点相遇又立即分开,则称该点为分离点(也称汇合点),分离点的坐标可由以下方程求得:

分离角的计算公式为

式(4-19)中,l为进入分离点的根轨迹分支数。

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规则6若根轨迹与虚轴相交,其交点处的ω值和相应的K*值可以用两种方法求得:一种方法是采用劳斯判据求得;另一种方法是将s=jω代入