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步进电机控制器说明手册

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步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明

一、系统特点

●控制轴数：单轴；

●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；

●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；

●输出频率分辨率：1Hz；

●编程条数：99条；

●输入点：6个（光电隔离）；

●输出点：3个（光电隔离）；

●一次连续位移范围：—7999999~7999999；

●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；

●升降速曲线：2条（最优化）；

●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显

示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；

●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；

●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；

●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；

●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；

●回零点功能：可双向自动回到零点；

●编程指令：共14条指令；

●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；

●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。

一、前面板图

前面板图包括：

1、八位数码管显示

2、六路输入状态指示灯

3、三路输出状态指示灯

4、CP脉冲信号指示灯

5、CW方向电平指示灯

6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之

一表示按键。

后面板图及信号说明：

后面板图为接线端子，包括：

1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：

脉冲————步进脉冲信号

方向————电机转向电平信号

+5V————前两路信号的公共阳端

CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯

2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。

3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。

4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以

一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位

的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要

求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又

应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A

操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程

序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。

5、输入1和输入2通过开关量输入端。

6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。

7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。

8、~220V控制器电源输入端。

输入信号和输出信号接口电路：

本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们

具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输