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摘要
随着计算机技术的发展，无人驾驶吸引了越来越多的目光。即时定位与地图构
SLAM
建（）近年来被更多地用于自动驾驶定位模块，其中常用的传感器是激光雷达
与相机。本文研究了激光雷达的LeGO-LOAM算法框架和视觉相机的ORB-SLAM2
算法框架，随后提出一种面向校园无人车的激光-视觉融合SLAM方案，以提高定位
算法的性能，弥补单一传感器在定位建图时的不足。论文研究内容如下：
（1）提出基于改进ORB-SLAM2的视觉SLAM算法。针对传统ORB-S
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