现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目9 工业机器人带变位机焊接仿真工作站的创建-1728976239175.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目9工业机器人带变位机焊接仿真工作站的创建

焊接变位机系统创建8.1焊接工作站编程8.2任务

三学习目标

知识树

变位机又称翻转台、变位器，在焊接工作中起到变换工件位置的作用。焊接变位机可以提高焊接精度，帮助稳定焊接质量，提高焊接效益，能够在工业机器人焊接过程中将工件进行翻转变位，以便获得好的焊接位置，所以焊接变位机对于焊接机器人的作用是很大的，在焊接项目中使用广泛。本项目将创建工业机器人带变位机焊接仿真工作站，使用此工作站模拟变位机的运行及焊接轨迹的生成，整个工作流程如右图所示。项目要求

项目要求

变位机对焊接机器人的作用：1.精度高：焊接变位机可将工件翻转到理想的焊接位置，提高焊枪与焊缝之间的距离补偿，实现精确焊接，稳定焊接质量。2.使用寿命长：简洁的驱动系统可以减少故障的风险，搭配焊接机器人提高生产效益。3.焊接变位机和焊接机器人实现协调运动，采用一个具有协调控制功能的控制系统来进行控制，可以焊接较为复杂的工件。4.解放劳动力。操作工人只需要站在装配工位上，手持示教器远离焊接范围，焊接变位机可以自动对焊件进行拖动，呈现出焊缝，焊接机器人可以实现自动化焊接。焊接变位机系统创建9.1

根据项目9工作需求，将工作站搭建好。（1）首先在ABB模型库中的选择“IRBT4004_STD_0_0_3__04”导轨。也可使用之前项目创建的滑台。（2）在ABB模型库中的选择变位机“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”，将变位机通过手动拖拽摆放到导轨末端，并且将变位机正对着导轨末端，方便机器人焊接。焊接变位机系统创建9.19.1.1系统布局

根据项目9工作需求，将工作站搭建好。（3）导入库文件旋转工件“Rotary_WP”，并将旋转工件安装到变位机上。因该文件为库文件，已经设定好本地原点，所以可以直接安装到变位机上。如果导入的是自建工件，不能直接安装，否则会出现工件错乱安装在变位机上的情况。在构建变位机工作站时，变位机法兰盘末端能够安装用户自定义的工件，我们希望的是用户自定义工件能够像RobotStudio模型库中的工件一样，安装时能够自动安装到变位机法兰盘末端并保证坐标方向一致，那么就需要进行设置本地原点到“0”的操作，步骤和项目2自建工具设定一致。焊接变位机系统创建9.19.1.1系统布局

根据项目9工作需求，将工作站搭建好。（4）然后将机器人IRB4600_20_250_C_01导入，并将机器人安装到导轨上。如果不使用系统库文件自带的导轨，使用自建的第七轴，那么还需要像之前项目一样，利用外部轴配置向导插件进行轴系统配置。点击“ExternalAxisWizard”，进入插件界面，将机器人IRB4600和滑台机构都进行勾选。焊接变位机系统创建9.19.1.1系统布局

根据项目9工作需求，将工作站搭建好。（5）接着将焊接工具“BinzelWH455D”导入并安装到机器人上。（6）最后将外围护栏导入，整个工作站布局如右下图所示。焊接变位机系统创建9.19.1.1系统布局

（1）整体布局完成后，需要从布局创建系统。（2）将滑台、变位机和机器人都勾选，选择全部机械装置作为系统的一部分。（3）在系统选项中，将系统语言及DeviceNet选项勾选。焊接变位机系统创建9.19.1.2创建系统

（1）创建工具及工件坐标系。在进行路径编程前，需要创建工具及工件坐标系。工具坐标系可以选择焊接工具“BinzelWH455D”自带的工具坐标系“Binzel”；选择导轨上某个端点创建工件坐标系，并命名为“Workobject_1”。焊接工作站编程 9.29.2.1路径编程

（2）路径创建。首先以机器人现有位置创建机器人原点Home；接着利用手动关节拖动机器人到导轨末端，示教工件进入点Approach。焊接工作站编程 9.29.2.1路径编程

（3）旋转变位机，将工件正面朝上，模拟焊接路径。在带变位机的机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激活状态，才可同时将变位机的关节数据记录下来。在“仿真”选项卡中点击“激活机械装置单元”，勾选“STN1”，即可激活变位机。右击变位机，选择“机械装置手动关节”，调节变位机的关节位置，示教此点位“IRBP_1”，记录变位机的关节数据。焊接工作站编程 9.29.2.1路径编程

（4）创建大圆工件路径“Path_10”。在“基本→路径”中，选择“自动路径”；捕捉工件外围焊接轨迹，因为轨迹并非标准圆形，选择“圆弧运动