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摘要
摘要
在农业嫁接种植过程中，西瓜、茄子等作物每株均需要使用l枚嫁接夹，嫁
接夹的使用量非常大，现代农业自动化嫁接机中，嫁接夹的分拣整理仍然需要使
用刚性振动盘或人工参与，嫁接机整体自动化水平有待提高。针对上述问题，设
计了一种具有管状结构的适用于自动化抓取场景的新型嫁接夹，利用二维图像分
析以及三维点云建模、分析计算嫁接夹位于三维空间中的位姿，根据嫁接夹位姿
参数控制机械臂对嫁接夹进行抓取上夹，实现了零散独立状态的嫁接夹以及无序
堆积状态的嫁接
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