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便携式移动机器人INS/GPS组合导航系统研究的开

题报告

一、研究背景

移动机器人在物流、矿山、海洋等领域得到广泛的应用。随着技术

的不断进步，越来越多的移动机器人发挥出其优越的特性，可以代替人

类完成一些单调、重复、危险的任务。在实际应用中，移动机器人必须

具备自主导航的能力，才能更好地完成任务。而INS/GPS组合导航系统

可以提供高精度、高可靠的定位和导航服务，使移动机器人具备更好的

自主导航能力。

二、研究目的

本研究旨在设计并实现一种便携式移动机器人INS/GPS组合导航系

统，使其在不同环境下能够实现高精度的定位和导航功能。该系统可以

实时计算移动机器人的位置和姿态信息，并提供相应的导航指令，有效

提高移动机器人的自主导航能力和任务执行效率。

三、研究内容

1.INS/GPS组合导航算法研究

本研究将采用INS/GPS组合导航算法，根据不同的应用场景，选择

合适的滤波算法和误差模型，提高定位和导航的精度和可靠性。

2.INS/GPS传感器选型和系统设计

根据INS/GPS组合导航算法的要求和应用场景，选择合适的传感器，

并设计适合的硬件电路和软件系统，实现移动机器人INS/GPS组合导航

系统的集成和优化。

3.系统测试与应用

设计好的系统将在实际场景中进行测试，验证其定位和导航功能的

有效性和可靠性，并在实际应用中验证其实用性和可扩展性。

四、研究意义

本研究将为移动机器人的自主导航提供技术支撑和理论依据，为实

际应用提供更加精准、可靠的定位和导航服务，改善人工劳动环境，提

高生产效率和质量。同时，该研究还可以为推动INS/GPS组合导航系统

的发展和相应领域的技术进步提供经验和参考。