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低成本SINS/GPS组合导航算法研究与实现的开题
报告
一、选题背景和研究意义
惯性导航系统（SINS）和全球卫星定位系统（GPS）是现代导航技
术的重要组成部分，能够提供高精度的位置和速度信息。SINS系统采用
陀螺仪和加速度计来测量飞行器的加速度和角速度，并借此计算出飞行
器的位置和速度；GPS系统则利用卫星发射的信号，通过接收器接收并
解码信号，计算出接收器所在的位置。两者结合成为了组合导航系统，
能够同时使用两者的优势，提高导航精度和鲁棒性。
然而，SINS和GPS各自都存在一些缺陷。SINS往往存在漂移误差，
GPS信号在某些情况下可能会丢失或无法接收。这些因素可能会导致组
合导航系统出现误差，降低导航准确性和可靠性。因此，研究如何优化
组合导航系统，提高其性能和可靠性，成为现代导航技术研究中的重要
方向。
在本论文中，我们将探索低成本SINS/GPS组合导航算法的研究与
实现。本研究的目的是构建一种低成本的组合导航系统，既能够保证高
精度的导航，又能够避免高昂的设备成本。
二、研究内容和技术路线
本研究将采用以下技术路线：
1.采用MEMS（微机电系统）惯性传感器代替传统的机械陀螺仪和加
速度计，以降低设备成本。
2.采用自适应卡尔曼滤波算法（AKF）来估计飞行器的状态，同时利
用GPS信号来进行状态修正，以提高综合导航精度。
3.采用模糊逻辑控制器来优化组合导航系统的性能，提高系统鲁棒
性，适应不同环境和应用场合。
三、预期成果和意义
本研究最终预期实现一个低成本的SINS/GPS组合导航系统，特点
是精度高、可靠性强、成本低。该系统应用广泛，可以用于无人机、车
辆、船舶等导航应用场景，对提高现代导航技术的研究和发展具有重要
意义。
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