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一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法

董辉;仲晓帆;黄胜

【摘要】为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提

出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行

建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节

角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优

轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优

的运动轨迹.

【期刊名称】《浙江工业大学学报》

【年(卷),期】2015(043)003

【总页数】5页(P336-339,345)

【关键词】轨迹规划;时间最优;样条;关节空间

【作者】董辉;仲晓帆;黄胜

【作者单位】浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023;浙江工业大学信息工

程学院,浙江杭州310023;浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023

【正文语种】中文

【中图分类】TP242.2

关节空间的轨迹是指机器人每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程,它们决

定了关节机器人是否能在最优时间内平滑地完成运动任务.因此轨迹规划的研究具

有普遍的理论与工程意义.遗传算法、模糊逻辑等优化算法被广泛运用于具有时间

最优特性的机器人轨迹规划中[1-2].现有的轨迹规划算法大多通过求解目标函数的

最优解,从而实现时间、效率、能量等最优.文献中,PiazziA等通过区间分析法

找到全局加加速度最小的轨迹,但未考虑时间问题[3];GasparettoA等通过

cubic曲线拟合关节空间轨迹,并用序列二次规划法,找到可通过权重因子平衡选

择时间最优或者加加速度最小的轨迹规划,该方法设计巧妙,具有一定参考价值

[4];贾庆轩等利用启发式的A*方法在关节空间内进行路径搜索,通过算例进行点

到点路径规划数值仿真[5],但未考虑效率问题;ConstantinescuD等在转矩约束

条件下通过三次样条曲线进行规划轨迹得到速度、加速度连续的轨迹[6],并用可

变容差法求解时间最优问题,但三次样条无法控制关节轨迹的加加速度项;胡小平

等采用多项式插值和Newton插值相结合的轨迹规划方法[7],该方法在起始段和

终止段采用五次多项式插值,中间段采用Newton插值,可以获得连续的轨迹,

但无法满足时间最优要求.朱世强等通过7次非均匀B样条曲线构造关节轨迹,对

加加速度的处理放在了约束函数中[8],但7次非均匀B样条曲线计算相对比较复

杂.

综合以上轨迹规划方法,首先根据徳布尔算法构造关节空间加加速度连续的5次

非均匀B样条函数Pk(t),并将时间最优问题表述为关节运动累积时间最小的问题;

通过对目标函数求导得到速度、加速度、加加速度关于位置变量的函数表达式,并

将非线性运动学约束条件加入到计算控制顶点的过程中;最后根据改进的粒子群算

法求解具有非线性约束条件的时间最优问题,得到最优的时间序列.

通过次非均匀B样条曲线表示目标函数,样条曲线由若干多项式Ni,k(t)线性组合

而成.这些多项式都具有一个相应的控制顶点di作为加权系数.

为构造B样条函数,首先需在笛卡尔空间中的几何路径上寻找n个点.再通过逆运

动学求解得到笛卡尔空间中的点对应的各个关节的位置矢量p1,p2,…,pn,此处pi

泛指任意关节在第i个点处的关节位置矢量.关节空间中通过次非均匀B样条曲线

Pk(t)描述关节轨迹为

其中基函数Ni,k(t)定义为

因为样条函数的局域性,在时间段[tl,tl+1)的样条曲线Pk(t)由控制顶点dl-k,dl-

k+1,…,dl决定,而与其他控制顶点无关.因此,式(1)可表示为

由式(2,3)可知:关节空间轨迹规划的时间最优问题是以每个时间段的样条曲线

Pk(t)累计执行时间最短为控制目标,从而获得目标函数的n+k-1个控制顶点di.

在时间节点序列两边各有k个重节点.假设每个时间段为hi=ti+1-ti,则关于时间

最优的问题可描述为寻找满足min∑hi的控制顶点的问题,对应的时间节点ti,有

2.1边界条件处理

机器人的运动必须满足运动学约束条件,本节假设机器人任意关节的运动学约束条

件描述,包括速度v、加速度a,加加速度j约束项.具体约束条件为

v≤Vmax,a≤Amax,j≤Jmax.

根据徳布尔公式可直接得出的(r=1,2,3)阶导数,其中与类似,

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