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《机器人技术导论》课程教学大纲

一、课程基本信息

1、课程代码：MI316

2、课程名称（中/英文）：机器人技术导论/ThetechnologyandApplicationofRobot

3、学时/学分：18/1

4、先修课程：高等数学、线性代数、理论力学、自控原理、机械原理

5、面向对象：测控技术与仪器专业

6、开课院（系）、教研室：电子信息与电气工程学院信息检测技术与仪器系

7、教材、教学参考书：

《机器人学》，蔡自兴，清华大学出版社

二、本课程的性质和任务

《机器人技术与应用》是信息检测及仪器工程系的选修课。本课程是一门融

运动、力学分析、机械结构及控制为一体的综合性课程。检测技术及仪器专业的

学生可以通过本课程的学习，对已学的如机械、自控等课程具备感性认识，并学

会如何将理论与实践结合，用理论为工程服务。同时，掌握机器人的基本原理、

基本结构、基本控制方式及基本研究方法。

三、本课程教学内容和基本要求

机器人绪论（2）

掌握：机器人发展历史、定义、进展、特点、结构和分类。

机器人运动学（4）

掌握：机器人自由度、坐标系统的定义。

重点：

齐次坐标连续变换、连杆坐标系、运动学方程求解、PUMA560运动

分析、机器人雅克比公式。

机器人动力学（2）

掌握：拉格朗日—欧拉法建立机械臂的动力学方程，动特性参数的含义

机器人控制（2）

重点：直流伺服电机进行机器人手腕位置控制。

机器人规划（2）

机器人应用（2）

四、实验（上机）内容和基本要求

本课程无实验和上机的教学安排。

五、对学生能力培养的要求

掌握机器人的基本知识点。能建立、分析典型机器臂的运动学方程和动力学

方程，理解手腕位置控制的各环节与手腕的动、静控制特性的关系。

六、其它说明

本课程考试方式为考查，成绩包括平时的作业和讨论。