单片机控制机械手035-.docxVIP

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XX大学

课程设计说明书

题目：机械手的单片机控制

学院（系）：电院自动化系年级专业：XXXXXX

学号：09

学生姓名：

指导教师：王振臣陈志旺教师职称：教授讲师

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XX大学课程设计（论文）任务书

院（系）：基层教学单位：

学号

学生姓名

专业（班级）

设计题目

设计技术参数

设计要求

工作量

工作计划

参考资料

指导教师签字

基层教学单位主任签字

说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。年月日

摘要

I

摘要

摘要

机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术

等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械

手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程,文章中介绍了机械手的设计理论与方法。

本设计以AT89C51单片机为核心，采用L298电机控制芯片达到控制直流电机的启停和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。

【关键词】：筛选机械手，AT89C51单片机，L298

电机控制芯片，电机控制。

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目录

目录

摘要 I

第一章绪论 1

1．1机械手概述 1

1.1.1机械手当代应用 1

1.1.2机械手工作方式 1

1.1.3机械手的分类 1

1.2机械手的一般组成 1

第二章总体方案设计 3

2.1设计要求 3

2.2基本设计思路 3

2．2．1CPU 3

2．2．2传动机构 3

2．2．3机械手 4

2．2．3．1机械手组成 4

2．2．3．1机械手分类 4

2．2．4抓取机构 5

2．2．5机械手的驱动方式 6

2．3设计方案的总结 8

2．3．1CPU的选择 8

2．3．2机械手坐标形式的选择 8

2．3．3传动机构的选择 8

2．3．4驱动方式的选择 8

第三章硬件结构设计 9

3．1机械手尺寸的确定 9

3．2传动部分设计 9

3．3硬件部分总结 9

第四章软件电路部分设计 10

4．1单片机的选择 10

4．1．1单片机的概念 10

4．1．2单片机特点 10

4．1．3单片机硬件结构 11

4．1．3．189C51基本配置 11

4．1．3．2引脚及其功能 12

4．2驱动芯片选择 13

4．2．1驱动芯片概念 13

4．2．2驱动芯片原理 13

4．3流程图 13

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4．4汇编程序

4．5本章小结

结论

参考文献

第1章绪论

1

第一章绪论

1.1机械手概述

1．1．1机械手的当代应用

机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自

动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具

的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。

1．1．2机械手工作方式

机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械

手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。

1．1．3机械手的分类

简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作

位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所

研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要