《自动控制系统》教案 第11课 认识自动控制系统的开环频率特性.docx

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课题

认识自动控制系统的开环频率特性

课时

2课时（90min）

教学目标

知识技能目标：

（1）掌握自动控制系统开环频率特性及其曲线的绘制方法

（2）掌握正确绘制系统的开环幅相频率特性曲线和系统的开环对数频率特性曲线的方法

素质目标：

（1）提高自主学习、分析问题的能力

（2）培养认真负责、脚踏实地、精益求精的工作作风

（3）弘扬科学严谨、不断探索的工匠精神

教学重难点

教学重点：开环频率特性的分析、开环频率特性曲线的绘制

教学难点：开环频率特性的分析

教学方法

情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

问题引入

【教师】提出下列提出问题

为什么在设计系统时，开环对数频率特性曲线的叠加方法被认为十分方便，并且在工程中应用广泛？

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

传授新知

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解开环频率特性的分析、开环频率特性曲线的绘制等知识

3.2.1开环频率特性的分析

自动控制系统的开环传递函数一般可以写成一些典型环节传递函数乘积的形式，即看作这些典型环节的串联，此时有

（3-5）

用代替式（3-5）中的s，可以得到系统的开环频率特性为

（3-6）

则其开环幅频特性为

开环相频特性为

开环对数幅频特性为

开环对数相频特性为

可见，对于由多个典型环节串联组成的开环传递函数，其开环幅频特性为各串联环节幅频特性之积，其开环相频特性为各串联环节相频特性之和，其开环对数幅频特性为各串联环节对数幅频特性之和，其开环对数相频特性为各串联环节对数相频特性之和。

3.2.2开环频率特性曲线的绘制

1．开环幅相频率特性曲线的绘制

已知系统的开环传递函数可以表示为

用代替，可以得到系统的开环频率特性为

（3-7）

1）确定曲线的起点

时，根据式（3-7）有

故系统的开环幅频特性为，开环相频特性为。

（1）当时，即系统为0型系统，，。起点位于实轴上的点。

（2）当时，即系统为Ⅰ型系统，，。起点位于相位为的无穷远处。

（3）当时，即系统为Ⅱ型系统，，。起点位于相位为的无穷远处。

（4）当时，即系统为Ⅲ型系统，，。起点位于相位为的无穷远处。

2）确定曲线的终点

时，系统的开环幅频特性为，开环相频特性为。

（1）当时，曲线以相位趋于原点并与负虚轴相切。

（2）当时，曲线以相位趋于原点并与负实轴相切。

（3）当时，曲线以相位趋于原点并与正虚轴相切。

（4）当时，曲线以相位趋于原点并与正实轴相切。

3）确定曲线与坐标轴的交点

对于曲线与坐标轴的交点，可以令系统开环频率特性的实部和虚部为零解出。其中，实部为零的解为曲线与虚轴的交点，虚部为零的解为曲线与实轴的交点。

【例3.1】

【教师】利用多媒体展示例题，并组织学生答题

已知系统的开环传递函数为，试绘制系统的开环幅相频率特性曲线。

【学生】观看、思考、作答

【教师】公布正确答案，并进行解析：

由题意可知，系统的开环频率特性为

即，。

（1）因为，故曲线的起点位于相位为的无穷远处。时有，。

（2）因为，故曲线以相位趋于原点并与负实轴相切。时有，。

【教师】利用多媒体展示“系统的开环幅相频率特性曲线”图片，并进行讲解

由此可以得出系统的开环幅相频率特性曲线如图所示。

【学生】聆听、记录

2．开环对数频率特性曲线的绘制

【教师】扫码播放“开环对数频率特性曲线的绘制”视频（详见教材），并提出以下问题：

绘制开环对数频率特性曲线有哪些需要注意的？

【学生】观看、思考，举手回答

【教师】总结学生的回答

对于开环对数幅频特性曲线，通常先绘制其渐近线，然后在转折频率附近进行修正即可得到；对于开环对数相频特性曲线，通常由各典型环节的对数相频特性曲线叠加得到。

绘制开环对数频率特性曲线的一般步骤如下。

（1）设系统的开环传递函数由多个典型环节串联组成，即将系统的开环频率特性化成典型环节的乘积，并整理成标准形式，即

同时求出各典型环节的转折频率并标注于图中。

（2）比较得出最小转折频率。由式（3-7）可得，当时，低频段有

即对应的渐近线方程为

可以看出低频渐近线的斜率为，且经过点，这条直线一直延伸到最小转折频率处。

（3）从低频段开始，每经过一个转折频率，渐近线就根据该转折频率所属的典型环节进行改变。……详见教材。

（4）在各转折频率处对渐近线进行修正得到最终的对数幅频特性曲线。

（5）分别画出各典型环节的对数相频特性曲线并沿纵轴方向叠加，