《自动控制系统》教案 第3课 认识自动控制系统的典型环节.docx

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课题

认识自动控制系统的典型环节

课时

2课时（90min）

教学目标

知识技能目标：

掌握自动控制系统的典型环节

素质目标：

（1）培养自主学习、探究学习的意识

（2）培养发现问题、分析问题的能力

（3）培养脚踏实地、求真务实的作风

教学重难点

教学重点：比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、比例微分环节、振荡环节、延迟环节

教学难点：微分环节、振荡环节

教学方法

情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

任务引入

【教师】列举教材中案例（详见教材），并提出问题

你知道自动控制系统的典型环节包括哪些吗？

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

传授新知

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、比例微分环节、振荡环节、延迟环节等知识

1.2.1比例环节

比例环节是指系统的被控量和参考输入量之间具有一定比例关系，被控量能够无失真、无延迟地按一定的比例关系复现参考输入量的典型环节。该环节的微分方程为

式中：

——增益，也称为比例系数或放大系数。

该环节的传递函数为

比例环节是自动控制系统中最常见的环节，齿轮系、运算放大器等都属于比例环节。实际上理想的比例环节是不存在的，因此，需要注意理想化的条件和适用范围。

1.2.2积分环节

积分环节是指系统的被控量与参考输入量的积分成正比的典型环节。该环节的微分方程为

式中：

——积分时间常数。

该环节的传递函数为

积分环节具有记忆功能，即当系统的参考输入量消失时，积分作用停止，系统的被控量仍保持不变。例如，水箱的水位与流量、电容的电量与电流等都属于积分环节。

1.2.3惯性环节

惯性环节是指被控量以指数规律变化，而不随参考输入量的突变而突变的典型环节。该环节的微分方程为

式中：

——惯性时间常数。

该环节的传递函数为

惯性环节通常具有一个储能元件，当时间常数很大时，惯性环节趋向于积分环节，当时间常数很小时，惯性环节趋向于比例环节。例如，直流伺服电动机就属于惯性环节。

1.2.4微分环节

理想微分环节是被控量与参考输入量的一阶导数成比例关系的典型环节。该环节的微分方程为

式中：——微分时间常数。

该环节的传递函数为

由于系统或元件往往具有惯性，因此理想微分环节在实际中难以实现，常采用带有惯性的微分环节，也称实际微分环节，它相当于理想微分环节与惯性环节的串联。

【教师】利用多媒体展示“RC电路”图片，并进行讲解

以RC电路为例，如图所示。

该实际微分环节的微分方程为

该环节的传递函数为

式中：

——微分时间常数，。

微分环节在自动控制系统中常被用于改善系统的动态特性，如测速发电机就属于微分环节。

1.2.5比例微分环节

比例微分环节是由比例环节和微分环节组成的典型环节，又称为一阶微分环节，其微分方程为

该环节的传递函数为

一些超前网络中会包含比例微分环节。

1.2.6振荡环节

【教师】扫码播放“振荡环节”视频（详见教材），并提出以下问题：

关于振荡环节你了解多少？

【学生】观看、思考，举手回答

【教师】总结学生的回答

振荡环节是由二阶微分方程描述的典型环节。该环节的微分方程为

式中：

——时间常数；

——阻尼比。

该环节的传递函数为

若令，则有

式中：

——无阻尼振荡频率。

振荡环节通常会有两个独立的储能元件，且它们之间能进行能量转换，从而使被控量出现振荡。例如，RLC电路、弹簧-质量-阻尼器机械位移系统就属于振荡环节。

1.2.7延迟环节

延迟环节是指被控量经过一段延迟时间后复现参考输入量的典型环节，又称为时滞环节。该环节的微分方程为

式中：

——延迟时间。

该环节的传递函数为

在实际中，晶闸管整流装置、管道输送过程等都属于延迟环节。

【学生】聆听、思考、理解、记忆

课堂实践

【教师】对学生进行分组，每4～6人一组，并选出一名组长，利用多媒体展示”认识自动控制系统典型环节的表达形式及应用”任务工单，进行讲解，然后组织学生以小组为单位进行操作

准备

线性定常系统传递函数的一般形式为

应用因式分解理论，该传递函数通常可写成几个极简因子的乘积，这些因子就是系统典型环节（又称基本环节）对应的传递函数。线性定常系统的典型环节包括比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、比例微分环节、振荡环节和延迟环节等。需要注意的是，典型环节是根据数学模型划分的，与构成系统的实