现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos IIIall.docx

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SercosIII概述

SercosIII（SerialRealtimeCommunicationSystem）是BoschRexroth提供的一种高性能的现场总线控制系统，它基于Sercos（SerialRealtimeCommunicationSystem）标准，旨在提供实时、可靠的数据通信，以满足工业自动化系统中的严格要求。SercosIII不仅继承了SercosI和SercosII的优点，还在通信速度、数据吞吐量和网络拓扑方面进行了显著的改进，使其成为现代工业自动化领域中不可或缺的通信技术之一。

1.SercosIII的基本概念

SercosIII是一种基于以太网的实时通信系统，它使用标准的以太网物理层和数据链路层，但在应用层进行了专门的设计，以确保数据的实时性和可靠性。SercosIII支持多种网络拓扑结构，包括线性、环形和星形，使得系统设计更加灵活。此外，SercosIII还支持多种数据交换模式，如周期性数据交换、非周期性数据交换和服务数据交换，以满足不同应用场景的需求。

2.SercosIII的通信机制

2.1周期性数据交换

周期性数据交换是SercosIII最基本的通信模式，用于实时传输控制数据。这种模式下，数据在固定的周期内进行交换，确保了数据的实时性和一致性。周期性数据包括控制命令、状态信息和诊断数据等。

示例：

假设有一个控制系统需要每1毫秒传输一次控制命令给运动控制器。以下是一个简单的周期性数据交换示例，使用C语言编写：

//定义周期性数据结构

typedefstruct{

int32_tposition;//位置

int32_tvelocity;//速度

int32_ttorque;//扭矩

}SercosPeriodicData;

//周期性数据传输函数

voidsendPeriodicData(SercosPeriodicData*data){

//假设socket已经初始化

intsock=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);

structsockaddr_inserver_addr;

memset(server_addr,0,sizeof(server_addr));

server_addr.sin_family=AF_INET;

server_addr.sin_port=htons(12345);

inet_pton(AF_INET,192.168.1.100,server_addr.sin_addr);

//将数据打包成字节流

charbuffer[sizeof(SercosPeriodicData)];

memcpy(buffer,data,sizeof(SercosPeriodicData));

//发送数据

sendto(sock,buffer,sizeof(SercosPeriodicData),0,(structsockaddr*)server_addr,sizeof(server_addr));

//关闭socket

close(sock);

}

//周期性数据接收函数

voidreceivePeriodicData(SercosPeriodicData*data){

//假设socket已经初始化

intsock=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);

structsockaddr_inclient_addr;

memset(client_addr,0,sizeof(client_addr));

client_addr.sin_family=AF_INET;

client_addr.sin_port=htons(12345);

client_addr.sin_addr.s_addr=htonl(INADDR_ANY);

//绑定socket

bind(sock,(structsockaddr*)client_addr,sizeof(client_addr));

//接收数据

charbuffer[sizeof(SercosPeriodic