系统的频率特性分析.ppt

其幅频特性为:(0≤ξ≤0.707)(ξ0.707)(0≤ξ≤0.707)（ξ0.707）(0≤ξ≤0.707)二阶系统的频域指标:1.谐振频率与谐振峰值2.闭环截止频率（ξ0.707）第128页,共131页，5月，星期六，2024年，5月图4－51闭环频域性能指标第129页,共131页，5月，星期六，2024年，5月二阶系统：最大超调量Mp和谐振峰值Mr都随着阻尼比ξ的增大而减小。同时随着Mr的增加，相应地Mp也增加，其物理意义在于：当闭环幅频特性有谐振峰值时，系统的输入信号的频谱在ω＝ωr附近的谐波分量通过系统后显著增强，从而引起振荡。4.5.3典型二阶系统的频域指标与时域指标之间的关系其谐振峰值为：最大超调量为：第130页,共131页，5月，星期六，2024年，5月感谢大家观看第131页,共131页，5月，星期六，2024年，5月(1)0型系统的低频起始段的绘制当处于低频段时0型系统传递函数低频段高度H=20lgK（dB）第96页,共131页，5月，星期六，2024年，5月(2)I型系统的低频起始段的绘制当处于低频段时I型系统传递函数系统Bode图的低频段渐近线斜率为-20dB/dec低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率?=K低频段渐近线或其延长线在?=1时的幅值为20lgK第97页,共131页，5月，星期六，2024年，5月(3)II型系统的低频起始段的绘制当处于低频段时II型系统传递函数系统Bode图低频段渐近线的斜率为-40dB/dec低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率低频段或低频段的延长线在?=1时的幅值为20lgK第98页,共131页，5月，星期六，2024年，5月按交接频率由低频到高频的顺序，在低频渐近线的基础上，每遇到一个交接频率，根据环节的性质改变渐近线斜率，绘制渐近线，直到绘出交接频率最高的环节为止。惯性环节，斜率改变振荡环节，斜率改变一阶微分环节，斜率改变二阶微分环节，斜率改变如需要绘制精确对数幅频特性曲线，则可在各交接频率处加以修正。相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。低频段：高频段：注意：对数幅频特性曲线上一定要标明斜率！第99页,共131页，5月，星期六，2024年，5月例：11.5-20dB/dec-40dB/dec177-4.3-135第100页,共131页，5月，星期六，2024年，5月[例4-1]系统开环特性为：试画出伯德图。[解]：1、该系统是0型系统，所以则2、低频渐进线：斜率为，过点（1，20）3、伯德图如下：8第101页,共131页，5月，星期六，2024年，5月红线为渐进线，蓝线为实际曲线。第102页,共131页，5月，星期六，2024年，5月[例4-2]已知，试画伯德图。[解]：1、2、低频渐进线斜率为，过（1，-60）点。4、画出伯德图如下页：3、高频渐进线斜率为：第103页,共131页，5月，星期六，2024年，5月红线为渐进线，蓝线为实际曲线。第104页,共131页，5月，星期六，2024年，5月[例4-3]具有延迟环节的开环频率特性为：，试画出伯德图。[解]：可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。第105页,共131页，5月，星期六，2024年，5月最小相位系统非最小相位系统若系统传递函数的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面，则该系统称为最小相位系统。若系统传递函数的有零点或极点在[s]平面的右半平面，则该系统称为非最小相位系统。最小相位系统和非最小相位系统4.3.3最小相位系统与非最小相位系统第106页,共131页，5月，星期六，2024年，5月对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。图4-18最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图最小相位系统和非最小相位系统第107页,共131页，5月，星期六，2024年，5月非最小相位系统最小相位系统图4-19的相角特性相同的幅值特性和最小相位系统和非最小相位系统第108页,共131页，5月，星期六，2024年，5月在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的