机械设备行业深度报告：对比Atlas看人形机器人商业化可能性，关注精密减速器赛道.pdfVIP

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对比Atlas看人形机器人商业化可能性，关注精

——行业深度报告

投资要点

波士顿动力机器人Atlas展现接近人类的运动性能，为未来商用人形机器人树立

标杆。对标Atlas的算法、感知和动力系统，我们认为电驱未来完全有望实现Atlas

电液驱动的运动表现，并且其成本优势可驱动产品打开消费市场。

我们认为在未来3~5年内，随着伺服电机、精密减速器的迭代，AI算法及环境感

知技术的升级，人形机器人有望满足消费端市场需求，迎来行业爆发。

建议重点关注运动控制系统核心零部件的谐波减速器、RV减速器，以及环境感

知模块的激光雷达，围绕细分赛道寻找优质投资标的。

MPC为Atlas步态算法核心，液驱以更高力密度促成Atlas优异运动性能

（1）波士顿动力MPC步态算法可实现轨迹优化和离线设计，保证Atlas实现实

时行为反馈。（2）波士顿动力在液驱方面进行广而深的专利布局以降低液压系统

的能耗，使得动力系统取得更高效率。液驱依靠流体动力，其力密度为电驱的十

倍，使得Atlas具有超越人的运动性能；（3）特斯拉Optimus算法结构与Atlas类

似，随着更具可用性的轨迹优化行为库的数据积累，及在线动作调整的算法迭代，

Optimus有望实现更多灵活行为。（4）电驱由于易于维护、低成本和零件规整的

特点被商业化选择。目前电机普遍通过增大转矩和转速、加入稀土元素等途径满

足更高功率需求，提升响应性能，并通过精密减速器实现更优动力输出。

谐波减速器：体积小精度高，满足人形机器人小关节要求

（1）利用少齿差减速原理，谐波减速器可实现高精度运动控制，且结构紧凑，

体积更小，满足人形机器人关节设计的要求；（2）材料、齿形、轴承等决定减速

器性能，国内厂商加速技术进步，在齿形设计、加工工艺等方面不断缩小和国外

的差距；（3）对标日本哈默纳科发展，看好国内厂商在技术、产能等方面奋起追

赶；

综合行星和摆线传动优势，RV减速器承担大关节角色

（1）RV减速器多级传动，具备大负载、工作平稳等优势；（2）RV减速器结构

复杂，技术壁垒较高，关注国内创新打破垄断；（3）日系主导RV减速器市场，

国内自研叠加全球机器换人创造发展机遇；

建议围绕环境感知模块和精密减速器赛道寻找优质投资标的

（1）精密减速器：绿的谐波（谐波减速器），双环传动（RV减速器）；

（2）环境感知：参考智能驾驶领域行业进展挖掘投资机遇

风险提示

人形机器人量产进度及出货量不及预期；伺服电机技术迭代不及预期；精密减速

器产品迭代不及预期；

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正文目录

1分析波士顿动力Atlas高成本来源看人形机器人商业化可能性4

1.1离线轨迹优化和在线模型预测控制为Atlas步态算法核心4

1.2液驱以更高力密度促成Atlas优异性能，电驱为未来商业化趋势选择6

1.3电驱方案确定性强，精密减速器成为人形机器人核心零部件10

2谐波减速器：体积小精度高，满足人形机器人小关节要求11

2.1利用少齿差减速原理，谐波减速器可实现高精度运动控制11

2.2材料、齿形、轴承等决定减速器性能，国内厂商加速技术进步12

2.2.1特殊运动模式决定谐波减速器材料特殊，柔轮材料要求高于刚轮12

2.2.2齿形设计决定啮合效果和载荷能力，国内具备自主专利打破壁垒14

2.2.3交叉滚子轴承成为主流选择，多方向载荷能力优势显著15

2.3对标日本哈默纳科发展，看好国内厂商在技术、产能等方面奋起追赶16

3综合行星和摆线传动优势，RV减速器承担大关节角色18

3.1RV减速器多级传动，具备大负载、工作平稳等优势18

3.2RV减速器结构复杂，技术壁垒较高，关注国内创新打破垄断20

3.3日系主导RV减速器市场，国内自研叠加全球机器换人创造发展机遇21

4关注人形机器人环境感知和运动模