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单摆的非线性动力学分析
张亚兵
兰州交通大学车辆工程专业，甘肃兰州，
730070）
摘要:研究单摆的运动，从是否有无阻尼和驱动力方面来分析它们
对单摆运动的影响.对于小角度单摆的运动，从单摆的动力学方程入
手，借助李雅普诺夫一次近似理论，推导出单摆的运动稳定性情况.
再借助绘图工具matlab，对小角度和大角度单摆的运动进行仿真，
通过改变参数，如阻尼大小、驱动力大小等绘出单摆运动的不同相
图，对相图进行分析比较，从验证单摆运动的稳定性情
况.2RpTFbdC9Rb5E2RGbCAP
关键词:单摆；振动；阻尼；驱动力
Abstract:Thevibrationofsimplependulumisstudiedby
analyzingwhetherornotdampanddriveforceitsinfluence
ofthesimplependulum.Forsmallanglependulummotion,
pendulumdynamicequationfromthestart,withan
approximateLyapunovtheoryofstabilityofmotionis
derivedpendulumsituation.Drawingtoolswithhelpfrom
matlab,smallangleandwide-anglependulummotion
simulation,bychangingtheparameters,suchasdamping
size,drivesizedrawsimplependulumofdifferentphase
diagram,analysisandcomparisonofthephasediagram,from
theverificationthestabilityofthesituationpendulum
movement.2RpTFbdC9Rp1EanqFDPw
Keywords:simplependulum。vibration。damp。drive
force2RpTFbdC9RDXDiTa9E3d
1引言
单摆是一种理想的物理模型[1]，单摆作简谐振动摆角小于
5°）时其运动微分方程为线性方程，可以求出其解读解，而当单摆
做大幅度摆角运动时，其运动微分方程为非线性方程，我们很难用
解读的方法讨论其运动，这个时候可以用MATLAB软件对单摆的运动
进行数值求解，并可以模拟不同情况下单摆的运动.随着摆角的减
小，摆球的运动速率将越来越大，而加速度将单调下降,至时,
加速度取极小值.本文从动力学的角度详细考察了这一过程中摆球的
非线性运动,得出了在运动过程中的
关系.
2RpTFbdC9RRTCrpUDGiT
1/8
图1单摆模型
2单摆的线性情况
2.1线性单摆的无阻尼振动
如图1）所示，一根不会伸缩、长度为的细线，上端固定或
一根刚性轻杆，上端与无摩擦的铰链相连），下端悬挂一质量为
的小球就构成一单摆.当摆角很小时，，单摆作简谐振动，
令，其运动方程为2RpTFbdC9R5PCzVD7HxA
1）
式中，称为单摆的固有圆频率，其周期为
2）
式(1对时间求一阶导数，得小球的速度
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