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脉宽调制（PWM）调速控制系统

20世纪70年代以前，以晶闸管为基础组成的相控整流装置是机电传动中主要使用的变速装置，但是由

于晶闸管是一种只能控制其导通不能控制其关断的半控型器件，使得由其构成的V-M系统的性能受到一定

的限制。电力电子器件的发展，使得称为第二代电力电子器件的既能控制其导通又能控制其关断的全控型

器件得到了广泛的应用，采用全控型电力电子器件GTO（门极可关断晶闸管）、GTR（电力晶体管）、

P-MOSFET（电力场效应管）、IGBT（绝缘栅极双极型晶体管）等组成的直流脉冲宽度调制型（PWM）调

速系统已发展成熟，用途越来越广，在直流电气传动中呈现越来越普遍的趋势。与V-M系统相比，PWM

系统在很多方面具有较大的优越性：①主电路线路简单，需用的功率元件少；②开关频率高，电流容易连

续，谐波少，电机损耗和发热都较小；③低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；④系统频带宽，快速响

应性能好，动态抗干扰能力强；⑤主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率高；⑥直流电源采

用不控三相整流时，电网功率因数高。

脉宽调速系统和V-M系统之间的主要区别在于主电路和PWM控制电路，至于闭环系统以及静、动态分

析和设计，基本上都是一样的，不必重复讨论。因此，本节仅就PWM调速系统的几个特有问题进行简单

介绍和讨论。

脉宽调制变换器

脉宽调速系统的主要电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。PWM变换器有不可逆和可逆两类，

可逆变换器又有双极式、单极式和受限单极式等多种电路。

不可逆PWM变换

不可逆PWM变换器分为无制动作用和有制动作用两种。图8.48（a）所示为无制动作用的简单不可逆PWM

变换器主电路原理图，其开关器件采用全控型的电力电子器件（图中为电力晶体管，也可以是MOSFET或

IGBT等）。电源电压一般由交流电网经不可控整流电路提供。电容C的作用是滤波，二极管VD在电

力晶体管VT关断时为电动机电枢回路提供释放电储能的续流回路。

图8.48简单的不可逆PWM变换器电路

（a）原理图（b）电压和电流波型

电力晶体管VT的基极由频率为，其脉冲宽度可调的脉冲电压驱动。在一个开关周期T内，当

时，为正，VT饱和导通，电源电压通过VT加到电动机电枢两端；当时，

为负，VT截止，电枢失去电源，经二极管VD续流。电动机电枢两端的平均电压为

（8.94）

式中，——PWM电压的占空比，又称负载电压系数。的变化范围在0～1之间，改

变，即可以实现对电动机转速的调节。

图8.48（b）绘出了稳态时电动机电枢的脉冲端电压、平均电压和电枢电流的波型。由图可见，

电流是脉动的，其平均值等于负载电流（——负载转矩，——直流电动机在额定

磁通下的转矩电流比）。

由于VT在一个周期内具有开关两种状态，电路电压平衡方程式也分为两阶段，即在期间

（8.95）

在期间

（8.96）

式中，R，L——电动机电枢回路的总电阻和总电路和总电感；

E——电动机的反电动势。

PWM调速系统的开关频率都较高，至少是1～4kHz，因此电流的脉动幅值不会很大，再影响到转速n和

反电动势E