自动控制原理 课件 第5章 控制系统的频域分析法.pptx

第5章控制系统的频域分析法;本章要点：;(1)理解频率特性的基本概念，学会频率特性的几种几何表示方法。

(2)掌握最小相位和非最小相位典型环节的幅相特性曲线、对数频率特性曲线的特点。

(3)掌握由系统开环传递函数绘制概略开环幅相特性曲线和开环对数幅频渐进特性曲线及对数相频特性曲线的方法，学会应用频率域稳定判据判断系统的闭环稳定性。

(4)掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频渐进特性曲线求开环传递函数的方法。

(5)理解幅值裕度和相角裕度的概念，并会求解。

(6)理解系统开环频域指标和时域指标的关系（特别是典型二阶系统），理解三频段法分析闭环系统性能的方法。

(7)理解系统闭环频域指标与开环频域指标、时域指标的关系。;(1)典型环节的频率特性。

(2)系统概略开环幅相特性曲线和开环对数幅频渐进特性曲线的绘制。

(3)奈奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其应用。

(4)幅值裕度和相角裕度的求解。

(5)利用开环频率特性分析闭环系统性能的三频段法。;第5章控制系统的频域分析法;5.1频率特性的基本概念;5.1.1控制系统在正弦信号作用下的稳态响应;所以系统的输出响应为;则有;1.频率特性的定义;2.频率特性与传递函数的关系;1.幅频特性曲线和相频特性曲线;2.幅相频率特性曲线;3.对数频率特性曲线;对数分度;;4.对数幅相频率特性曲线;5.1.4MATLAB实现;t=0:0.1:20;

r=sin(t);

y=lsim(G,r,t);

plot(t,r,t,y);grid;

xlabel(t);

gtext(r(t));

gtext(c(t));;系统的频率特性可以用MATLAB提供的freqs()函数来分析。该函数可以求出系统频率特性的数值解，也可以绘出系统的幅频和相频特性曲线，其调用格式如下。

G=freqs(num,den,w)%w是形如w1:p:w2的频率范围，向量G返回向量w所定义的频率点上的频率特性的样值。

[G,w]=freq(b,a)%向量G返回默认频率范围内200个频率点上的频率特性的样值，200个频率点记录在w中。

[G,w]=freq(b,a,n)%向量G返回默认频率范围内n个频率点上的频率特性的样值，n个频率点记录在w中。

freq(b,a)%该调用格式不返回频率特性的样值，直接绘出系统的幅频和相频特性曲线。;解：MATLAB程序如下。;subplot(2,1,2);

plot(w,angle(G));

xlabel(\omega(rad/s));

ylabel(\phi(\omega));

gridon;

;5.2典型环节的频率特性;5.2.1比例环节;（2）对数频率特性;（1）幅相频率特性;（2）对数频率特性;5.2.2积分环节;（2）对数频率特性;5.2.3微分环节;（2）对数频率特性;可见，微分环节与积分环节的对数幅频特性曲线关于线对称，对数相频特性曲线关于线对称。此结论同样适用于其他传递函数互为倒数的典型环节。;5.2.4惯性环节;（2）对数频率特性;对数幅频渐进特性曲线的绘制方法如下：;用对数幅频渐进特性近似表示对数幅频特性存在误差，误差曲线如图5-2-7所示。;对数相频特性为;（1）幅相频率特性;可见，非最小相位与最小相位的惯性环节幅相特性曲线关于实轴对称。此结论同样适用于最小相位与非最小相位的一阶微分环节、振荡环节、二阶微分环节。;（2）对数频率特性;可见，非最小相位与最小相位的惯性环节对数幅频特性曲线相同，对数相频特性曲线关于线对称。此结论同样适用于最小相位与非最小相位的一阶微分环节、振荡环节、二阶微分环节。。;5.2.5一阶微分环节;（2）对数频率特性;（1）幅相频率特性;（2）对数频率特性;5.2.6振荡环节;当频率从变化时，从变化，从变化。当

时，，，即曲线与虚轴的交点为。;：谐振峰值;（2）对数频率特性;对数幅频渐进特性曲线的绘制方法如下：;用对数幅频渐进特性近似表示对数幅频特性存在误差，误差曲线如图5-2-10所示。;对数相频特性为;2.非最小相位振荡环节;（1）幅相频率特性;（2）对数频率特性;5.2.7二阶微分环节;当频率从变化时，从变化，从变化。当时，