自动控制原理 课件 第7章 离散控制系统的分析与校正.pptx

第7章离散控制系统的分析与校正;本章要点：;学习目标：;⑹理解离散系统稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件；掌握系统的型别和静态误差系数的概念；掌握离散系统稳态误差的计算方法。

⑺掌握离散系统闭环极点分布与瞬态响应的关系以及系统动态性能的分析计算方法。

⑻理解离散化设计方法的设计步骤；掌握数字控制器脉冲传递函数的求取；掌握最少拍系统的定义及最少拍系统的设计方法。;本章重点：;第7章离散控制系统的分析与校正;7.1离散系统概述;近年来，随着数字计算机特别是微处理器的迅速发展和广泛应用，数字控制器在许多场合已经逐步取代了模拟控制器。图7-1-1为某工厂电阻炉温度计算机控制系统示意图，该系统的炉温期望值事先存入计算机内存，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压信号，经放大、滤波后，由A/D转换器将模拟量变换为数字量送入计算机，在计算机中与所设置的温度期望值比较后产生偏差信号，计算机根据预先规定的控制规律计算出相应的控制量，再经D/A转换器变换成电流信号，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。;在电阻炉温度计算机控制系统中，计算机作为系统的数字控制器，只能接收和处理时间上和幅值上都离散的数字信号，而被控对象、测量元件和执行机构的输入和输出信号，则是时间上和幅值上都连续变化的连续信号（又称模拟信号），为了使两种信号在系统中能相互传递，在计算机控制系统中，必须包含A/D转换器和D/A转换器，以实现两种信号的转换。;计算机控制系统的典型原理图如图7-1-2所示。图中r(t)为系统的输入信号，c(t)为输出信号，e(t)为偏差信号，由A/D转换器将连续的偏差信号转化为数字信号e*(t)送入计算机，计算机根据预先规定的控制规律对e*(t)进行运算或处理，得到控制信号，再通过D/A转换器将转化为模拟控制信号，以实现对被控对象的控制。;A/D转换器是把连续的模拟信号转换为离散数字信号的装置，包括采样和量化两个过程。采样是将连续模拟信号转换为时间上离散而幅值上连续的离散模拟信号。量化则是采用一组数码逼近离散模拟信号的幅值，将其转化成数字信号。当A/D转换器字长足够长，转换精度足够高时，可忽略量化误差的影响，此时，A/D转换器就可以近似用一个采样开关S来表示。;;;;随着计算机应用技术的迅猛发展，自动控制系统普遍采用计算机作为控制器。采用数字计算机或微处理器的控制系统有很多优点，如数字信号的传递可以有效地抑制噪声，提高系统的抗干扰能力；可用一台计算机实现对多个被控对象的分时控制，提高了设备的利用率；由于控制规律是由软件实现的，可以根据系统的运行情况调整控制规律，具有更大的灵活性；利用计算机强大的计算能力和逻辑判断能力，可以实现模拟装置难以实现的复杂控制规律等。;7.2信号的采样与保持;7.2.1信号的采样;实际上，理想采样过程可以看成是一个幅值调制过程，如图7-2-2所示。;理想单位脉冲序列为;2.采样定理;两边取拉普拉斯变换，由拉普拉斯变换的复数位移定理，得;假定连续信号具有有限频谱，最高角频率为，其频谱如图7-2-3(a)所示。根据式(7-2-6)可得采样信号频谱如图7-2-3(b)~(d)所示，由图可知，当，相邻分频谱互不重叠，采样信号频谱包含了连续信号频谱的全部频率成分，可通过一个理想低通滤波器滤去所有的高频频谱，保留主频谱，即可获得连续信号的频谱；当时，相邻分频谱出现混叠现象，采样信号的频谱与连续信号的频谱有很大的差别，以致无法从采样信号中获得连续信号的频谱。;图7-2-3信号的频谱图;综上所述，若连续信号具有有限带宽，其最高角频率为，当采样角频率时，原连续信号完全可以用其采样信号来表征，即采样信号可以不失真地恢复原连续信号，这就是著名的香农(Shannon)采样定理。在离散系统的设计中，香农采样定理是必须要遵守的一条准则，它给出了选择采样频率的理论依据。一般来说，对于具有连续被控对象的离散系统，不易确定连续信号的最高角频率，但从物理意义上可以理解为采样频率越高，采样信号中包含被采样信号的信息就越多，因此，在实际应用中采样角频率往往选择的比大很多。;7.2.2信号的保持;如果把阶梯信号的中点连起来，可以得到与连续信号形状一致而时间上滞后半个采样周期的响应曲线，这表明引入零阶保持器相当于给系统增加了一个延迟时间为的延迟环节。一般来说，引入零阶保持器对系统的稳定性不利。;在零阶保持器输入端输入一个理想单位脉冲信号，则其单位脉冲响应函数是幅值为