自动控制原理 课件 第8章 非线性控制系统分析.pptx

第8章非线性控制系统分析;本章要点：;⑴理解非线性系统的特点，掌握典型非线性特性及对系统性能的影响。

⑵掌握相平面的定义、性质及相轨迹的绘制方法；掌握二阶线性系统的相轨迹及奇点的类型，正确理解极限环的概念；能够利用相平面法分析非线性系统的运动特性。

⑶掌握描述函数的概念及典型非线性特性描述函数的求取，能够利用描述函数法分析非线性系统的稳定性及自激振荡。;本章重点：;第8章非线性控制系统分析;8.1非线性控制系统概述;8.1.1非线性系统的特征;设描述非线性系统的微分方程为;由此可画出不同初始条件下的曲线如图8-1-1所示。;2.可能产生自激振荡;对于非线性系统，即使在没有外作用的情况下，也有可能产生固定频率和振幅的周期运动，并且在扰动作用消失后，系统仍能保持原来频率和振幅的周期运动，也就是说这种周期运动具有稳定性。该周期运动称为自激振荡，简称自振。自激振荡是非线性系统特有的运动现象，是非线性控制理论研究的重要问题之一。;应当指出，系统长时间大幅度的振荡会造成不可逆的机械磨损，并增加系统的控制误差，多数情况下不希望系统有自激振荡发生，但在有些控制系统中，适当的引入高频小幅度的振荡却有利于系统克服间隙和死区等非线性因素产生的不良影响。因此研究自激振荡的产生条件及抑制，确定自激振荡的频率和周期，是非线性系统分析的重要内容。;3.频率响应发生畸变;8.1.2典型非线性特性;饱和特性是指输出和输入之间的线性关系只能维持在一定的输入范围内，当输入超出这个范围时，输出被限制在一个常数值。例如晶体管放大器有一个线性工作范围，超出这个范围，放大器就会出现饱和现象。典型的饱和特性如图8-1-3所示，其数学表达式为;饱和特性的存在一般将使系统开环增益降低，从而导致系统过渡过程时间增加，稳态误差变大。但在有些控制系统中，人们有目的地引入饱和非线性环节，例如在具有转速和电流反馈的双闭环直流调速系统中，把速度调节器和电流调节器有意识地设计成具有饱和非线性特性，以改善系统的动态性能和限制系统的最大电流。;在各种传动机??中，由于机械加工精度的限制和工艺装配的需要，间隙的出现是不可避免的。例如齿轮传动中，如果主动轮改变运动方向，只有当主动轮反向移动消除间隙后，从动轮才随主动轮运行。典型的间隙特性如图8-1-4所示，其数学表达式为;继电器是广泛应用于控制系统、保护装置和通信设备中的器件。由于继电器吸合及释放状态下磁路的磁阻不同，吸合与释放电压是不相同的。因此，继电特性输入输出关系不完全是单值的，图8-1-5所示为具有滞环的三位置继电特性，其数学表达式为;当时，继电特性成为纯滞环的两位置继电特性，如图8-1-6所示。当时，成为具有三位置的死区继电特性，如图8-1-7所示。当时，则成为理想继电特性，如图8-1-8所示。;8.1.3MATLAB实现;解：在Simulink环境下搭建仿真模型如图8-1-9所示。对各个模块进行参数设置，如设定SineWave模块的幅值Amplitude为1，角频率Frequency为1rad/s，初相角Phase为0；设置Backlash模块的Deadbandwidth为0.8。仿真运行，双击Scope图标，就可以得到系统的仿真曲线如图8-1-10所示。由图可见，间隙非线性特性使系统输出在相位上产生了明显的滞后。;图8-1-9具有间隙非线性模块的仿真模型;8.2相平面法;8.2.1相平面的基本概念;8.2.2相轨迹的性质;2.相轨迹的奇点;3.相轨迹的运动方向;8.2.3相轨迹的绘制;例8-2已知某系统自由运动的微分方程为，若初始条为，和，试确定系统自由运动的相轨迹。;等倾线法是绘制系统相轨迹的一种图解方法。具体做法是先确定相轨迹的等倾线，进而绘制出相轨迹的切线方向场，结合系统初始条件，沿方向场逐步绘制相轨迹。;解：;在使用等倾线法绘制相轨迹时，坐标轴x和应选取相同的比例尺，以便根据等倾线斜率准确绘制等倾线上一点的相轨迹切线。一般地，等倾线分布越密，所做的相轨迹越准确。但随所取等倾线的增加，绘图工作量增加，同时也使作图产生的积累误差增大。;8.2.4二阶线性系统的相轨迹;1.无阻尼运动;其中;其中;系统过阻尼运动时的相平面图如图8-2-5所示，其为一簇通过原点的高次“抛物线”。坐标原点为奇点，这种奇点称为稳定的节点。;4.负阻尼运动;图8-2-6时的相平面图;另外，若系统极点s1和s2为两个符号相反的实根，系统的自由响应呈现非振荡发散状