自动控制原理 课件 第3章 控制系统的时域分析法.pptx

第3章控制系统的时域分析法;本章要点：;⑴了解时域分析法的特点；掌握典型输入信号的特点和时域性能指标的含义。

⑵掌握一阶、二阶系统的数学模型、阶跃响应的特点及动态性能指标的计算；理解主导极点、偶极子的概念，会估算高阶系统动态性能指标。

⑶理解稳定性的概念及稳定条件；能熟练运用稳定判据判定系统的稳定性并进行有关参数分析计算。

⑷理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件；掌握系统的型别和静态误差系数的概念；掌握计算稳态误差的方法，理解减小或消除稳态误差的措施。;本章重点：;控制系统的数学模型建立之后，可以采用各种不同的方法对系统的性能进行分析研究。经典控制理论中，常用的分析方法有时域分析法、根轨迹分析法和频域分析法。其中时域分析法是对一个特定的输入信号，通过拉普拉斯变换法求取系统的输出响应，根据系统响应直接在时间域中对系统进行分析的方法。此方法具有直观、准确、物理概念清晰，能提供系统时间响应的全部信息等优点，是以后学习根轨迹法和频域法的基础。;3.1时域分析基础;3.1.1典型输入信号;1.阶跃信号;2.斜坡信号;3.加速度信号;4.脉冲信号;5.正弦信号;3.1.2动态过程与稳态过程;3.1.2动态过程与稳态过程;3.1.3时域性能指标;(1)延迟时间：指响应曲线第一次到达终值的所需要的时间。;上述各种性能指标中，、和反映了动态过程的快速性；反映了动态过程的平稳性；而则是同时反映系统快速性和阻尼程度的综合性指标。;2.稳态性能指标;3.2一阶系统的动态性能分析;3.2.1一阶系统的数学模型;1.一阶系统的单位阶跃响应;图3-2-2一阶系统的单位阶跃响应曲线;一阶系统单位阶跃响应具有以下两个重要特征。;根据动态性能指标定义，可知一阶系统的阶跃响应没有超调量和峰值时间，其主要动态性能指标为调节时间，由于时，输出响应可达稳态值的，时，输出响应可达稳态值的，故一般取;图3-2-3反馈系统的结构图;解：;2.一阶系统的单位脉冲响应;图3-2-4一阶系统的单位脉冲响应曲线;3.一阶系统的单位斜坡响应;由???(3-2-7)可见，响应由稳态分量和瞬态分量两部分组成。当时，瞬态分量衰减为零，而稳态分量是一个与输入斜坡函数斜率相同但时间滞后的斜坡函数。单位斜坡响应曲线如图3-2-5所示。由图可见，一阶系统在跟踪单位斜坡输入信号时，在位置上存在稳态误差，其值正好等于时间常数。;4.一阶系统的单位加速度响应;将一阶系统在典型输入作用下的输出响应归纳如表3-2-2所示。;由表3-2-2得到如下结论：;上式表明，系统对输入信号微分(或积分)的响应，就等于系统对该输入信号响应的微分(或积分)，该结论适用于任何线性定常连续系统。因此，研究线性定常连续系统的响应时，不必对每种输入信号的响应都进行计算或求解，只要求解出其中一种响应，便可通过上述关系求出其他响应。因此，在以后对二阶和高阶系统的讨论中，主要研究系统的阶跃响应。;3.2.4MATLAB实现;解：MATLAB程序如下。;xlabel(t);ylabel(c(t));title(impulseresponse);

subplot(2,2,3);lsim(sys,t,t,0);grid

xlabel(t);ylabel(c(t));title(rampresponse);

subplot(2,2,4);lsim(sys,1/2.*t.^2,t,0)

xlabel(t);ylabel(c(t));title(accelerationresponse);grid;;运行结果如图3-2-6所示。;3.3二阶系统的动态性能分析;3.3.1二阶系统的数学模型;上式为二阶系统闭环传递函数的标准形式，相应结构图如图3-3-1所示。显然，二阶系统的时间响应取决于和这两个特征参数。;3.3.2二阶系统的单位阶跃响应;设输入信号为单位阶跃函数，则系统输出量的拉普拉斯变换式为;其中为阻尼振荡频率。上式两边取拉普拉斯反变换，可得单位阶跃响应为;图3-3-2与及闭环特征根的对应关系;可见，欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和瞬态分量两部分组成。稳态分量为1，瞬态分量是一个随时间增长而衰减的正弦振荡过程，其衰减速度取决于值的大小，振荡频率为阻