自动控制原理 课件 第2章 控制系统的数学模型.pptx

第2章控制系统的数学模型;本章要点：;⑴理解建立控制系统微分方程的一般步骤和方法；会利用拉氏变换法求解微分方程；理解非线性微分分程线性化的思想。

⑵掌握传递函数的定义、性质、局限性及不同形式的表达式；理解典型元部件传递函数的建立方法；掌握典型环节及其传递函数。

⑶掌握控制系统结构图的建立步骤和方法；掌握结构图等效变换法则，能利用结构图等效变换求解系统的传递函数。

⑷掌握信号流图的概念和绘制方法；熟练掌握利用梅森公式求取传递函数的方法。

⑸掌握典型反馈系统的闭环传递函数及误差传递函数的概念及求取方法。;⑴传递函数的定义、性质及不同形式的表达式；典型环节的传递函数。

⑵结构图等效变换。

⑶信号流图及梅森公式。

⑷典型反馈控制系统的传递函数。;第2章控制系统的数学模型;2.1控制系统的微分方程;建立步骤：;解：;消去中间变量，整理得;解：分析这类系统时，首先要根据弹簧、阻尼器的物理意义对与其连接的质量块的受力情况进行分析，然后利用牛顿第二定律列写质量块对应的合力方程，从而得到系统的微分方程。;假设弹簧是线性的，则弹簧力与位移成正比，即;例2-3电枢控制直流电动机的原理图如图示，试建立以电枢电压为输入、电动机转速为输出的微分方程。图中，、分别是电枢电路等效的电感和电阻；分别是电动机与负载折合到电动机轴上的转动惯量和粘性摩擦系数；是折合到电动机轴上的总负载转矩，为系统的扰动量；为励磁电流，在电枢控制方式下为常数。;根据电路理论中伏安特性和基尔霍夫定律，可列出电枢回路电压平衡方程;可见：这是一个二阶线性常微分方程。;在工程实际中，电枢电路的等效电感通常很小，可忽略不计，因而上式可简化为;即电动机转速与电枢电压成正比。这时，电动机可作为测速发电机使用。;解：;消去中间变量，整理得;综合以上例题可以看出，不同物理特性的系统可具有形式相同的数学模型。把这种具有相同形式数学模型的不同物理系统统称为相似系统，它揭示了不同物理特性间的相似关系。当研究一个复杂系统或不易??行实验的系统时，可以用一个与它相似的简单系统模型来代替，从而使问题的研究简单化。;实际物理元部件或系统都是非线性的，只是非线性的程度不同。对于某些严重的非线性，不能作线性化处理，一般用第八章中介绍的分析非线性系统的方法来研究。而对于一些非线性程度较弱的元部件，工程上通常有两种线性化的处理方法。一种是在一定条件下，忽略这些非线性因素的影响，把它们假定为线性元部件，建立的微分方程就是线性微分方程，这是微分方程线性化通常使用的一种方法；另一种称为小偏差法或切线法，它是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替，这种方法特别适合于具有连续变化的非线性特性方程。;1.具有一个自变量的非线性方程;由于很小，所以高次幂项可忽略，因此有;设具有两个自变量的非线性方程为;忽略高次幂项，并令，，，，

，可得非线性方程在平衡点附近

的线性化增量方程为;2.1.3微分方程的求解

;解：;式中;对其进行部分分式分解可得;2.1.4MATLAB实现;解：系统零输入响应部分分式展开式的MATLAB程序如下：;所以，零输入响应部分分式展开式为;系统零状态响应部分分式展开式的MATLAB程序如下：;所以，零状态响应部分分式展开式为;2.2控制系统的传递函数;1.传递函数的定义;2.传递函数的表达式;在零初始条件下，两端取拉普拉斯变换得;（2）零极点形式表达式;式中，称为零极点形式表达式的传递系数。这种形式表达式在根轨迹法

中使用较多，所以又称根轨迹增益；是的个根，称为传递函数的零点；是的个根，称为传递函数的极点。传递函数的零点和极点可能是实数，也可能是共轭复数。将零、极点分别用“”和“”表示在平面上的图形，称为传递函数的零极点分布图。;（3）时间常数形式表达式;这种形式表达式在频率法中使用较多，又称开环增益。;例2-7试求例2-1网络的传递函数，并画出零极点图。已知

，，。;根据传递函数的定义并代入给定的元件参数有;2.2.2传递函数的性质

;（4）传递函数与微分方程有相对应的关系。微分方程左端和右端各阶导数